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J-GLOBAL ID：202002234255421520   整理番号：20A0860268

ICUBヒューマノイドロボットのための磁気3軸ソフトおよび高感度指先センサの統合【JST・京大機械翻訳】

Magnetic 3-axis Soft and Sensitive Fingertip Sensors Integration for the iCub Humanoid Robot

著者 (7件)： Holgado Alexis C. (Modern Mechanical Engineering, Waseda University,Faculty of Science and Engineering,Tokyo,Japan) ,  Piga Nicola (Humanoid Sensing and Perception, Istituto Italiano di Tecnologia,Genoa,Italy) ,  Tomo Tito Pradhono (Modern Mechanical Engineering, Waseda University,Faculty of Science and Engineering,Tokyo,Japan) ,  Vezzani Giulia (Humanoid Sensing and Perception, Istituto Italiano di Tecnologia,Genoa,Italy) ,  Schmitz Alexander (Modern Mechanical Engineering, Waseda University,Faculty of Science and Engineering,Tokyo,Japan) ,  Natale Lorenzo (Humanoid Sensing and Perception, Istituto Italiano di Tecnologia,Genoa,Italy) ,  Sugano Shigeki (Modern Mechanical Engineering, Waseda University,Faculty of Science and Engineering,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： Humanoids  ページ： 1-8  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットiCubは現在,ロボットの本体を通して圧力情報を提供する容量性センサのアレイを装備している。いくつかのアプリケーションに対しても,このタイプのデータは十分であるが,ロボットの指先に対する場合は必ずしもそうではない。特に,現在のセンサはアジャイル操作を実行するための十分な情報を提供しない。そこでは,指先上の力の強度と方向の両方がタスクの適切な実行に関連している。本論文では,単一3軸小型磁気センサモジュールを提示し,iCubの指先に集積したときのその有効性を示した。センサモジュールは,著者らの研究室からの以前の研究で提示されたuSkinから誘導される。代替可能な指先を設計し,構築し,ロボットの低レベル通信ネットワークにソフトウェアを通して統合し,指先と物体の間の接触に関する高速3D情報を提供した。さらに,現在の指先センサでは実行できないタスクを実証する2つの実験を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 有効性 ,  *ロボット ,  三次元 ,  ソフトウェア ,  *磁気 ,  センサ ,  応用プログラム ,  磁気センサ ,  通信網 ,  高感度
準シソーラス用語： *指先 ,  *三軸 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイドロボット ,  磁気 ,  3軸 ,  ソフト ,  高感度 ,  指先 ,  統合