文献

J-GLOBAL ID：202002235363144213   整理番号：20A2261356

サイドスキャンソナーによる拡張EKFベースSLAMシステム【JST・京大機械翻訳】

Augmented EKF based SLAM system with a side scan sonar

著者 (2件)： Wang Wenwu (Wuhan Univ of Science and Technology,School of information science and engineering,Wuhan,P.R. China) ,  Cheng Binbin (No.710 R& D Institute China Shipbuilding Industry Corporation,Yichang,P.R. China,443003)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IHMSC  ページ： 71-74  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中ロボット(AUV)の運動における位置ドリフトを打ち消し,補償するために,同時位置決めとマッピング(SLAM)と呼ばれるシステムは,サイドスキャンソナー(SSS)と慣性航法システム(INS)を備えたAUVに必要である。本論文では,サイドスキャンソナーに基づく位置誤差モデルと入力データとしてのAUVの慣性航法システムを組み合わせたSLAMの特別な定式化を提案し,その代わりに,ソナーデータによる生ナビゲーションセンサ情報を直接融合することによる推定を再構成する。これは,自然ナビゲーションシステムの誤差モデルとSSSにより測定した物体位置を組み合わせて,共同推定問題を定式化することによって達成される。現在まで,AUVのSLAM問題を解くために拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いることは,最も一般的な方法である。しかし,ランドマークの増加で,EKFの計算コストは急速に増加する。本論文で用いた拡張EKF法の計算は,ランドマークの数とともに線形に増加した。シミュレーション結果は,著者らのSLAM法がナビゲーション誤差を成功的に低減することを検証し,同時に計算量が妥当なレベルに限定されることを検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ソナー ,  位置決め ,  ドリフト ,  計算量 ,  再構成 ,  *サイドスキャンソナー ,  定式化
準シソーラス用語： 自律性 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  水中ロボット ,  ランドマーク ,  計算コスト ,  位置誤差 ,  ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： サイドスキャンソナー ,  拡張 ,  EKF ,  SLAM