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J-GLOBAL ID：202002235498918356   整理番号：20A0900799

マイクロ腹腔鏡下手術のための関節運動と運動学的追跡可能性を有する針刺し手関節機構【JST・京大機械翻訳】

A Needlescopic Wrist Mechanism With Articulated Motion and Kinematic Tractability for Micro Laparoscopic Surgery

著者 (5件)： Kim Jongwoo (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Biorobotics Laboratory/Soft Robotics Research Center/Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University, Seoul, South Korea) ,  Lee Woosub (Center for Medical Robotics, Korea Institute of Science and Technology, Seoul, South Korea) ,  Kang Sungchul (Robot Center, Samsung Research, Seoul, South Korea) ,  Cho Kyu-Jin (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Biorobotics Laboratory/Soft Robotics Research Center/Institute of Advanced Machines and Design, Seoul National University, Seoul, South Korea) ,  Kim Chunwoo (Center for Medical Robotics, Korea Institute of Science and Technology, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 25  号： 1  ページ： 229-238  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腹腔鏡下手術の侵襲性は,直径が皮下針のそれに近づく穿刺装置を使用することによってさらに減少することができる。しかし,このような針のような器具は,正確で鋭い関節運動を伴う手首機構の欠如により制限される。本論文では,関節運動を伴う2自由度手首機構を提示し,マイクロ腹腔鏡手術のための運動学的追跡可能性を強化した。機構は,軸が運動の遠隔中心(RCM)で交差する回転継手によって連続的に接続された2つの高度に湾曲したニチノール管から成る。その弾性はトロカーを通して導入するためにのみ利用される。一度導入されると,回転ジョイントによる各管の剛体運動は,RCM点に関する付着エンドエフェクタのピボット運動を発生させる。これは,最小変位でエンドエフェクタの方向の大きな再配向を可能にする。機構の直列リンク構造は,扱いやすい運動学のための解析解をもたらす。機構の運動学の設計,製造,および検証を提示し,遠隔操作ロボットシステムを用いたpeg移動試験を通して機構の実現可能性を実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 付着 ,  弾性 ,  遠隔制御 ,  解析的解法 ,  再配向 ,  トレーサビリティ ,  自由度 ,  ニチノール ,  *手関節 ,  穿刺 ,  *腹腔鏡下手術
準シソーラス用語： *関節運動 ,  *針刺し事故 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 腹腔鏡下手術 ,  関節運動 ,  運動学 ,  追跡可能性 ,  針刺し ,  手関節