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J-GLOBAL ID：202002235568966939   整理番号：20A1956285

マルチセグメント,プログラマブルベベルティップ操縦可能ニードルのためのモデルベースロバスト姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Model-Based Robust Pose Estimation for a Multi-Segment, Programmable Bevel-Tip Steerable Needle

著者 (4件)： Favaro Alberto (Member NearLab, Department of Electronics, Information and Bioengineering (DEIB), Politecnico di Milano, Milan, Italy) ,  Secoli Riccardo (Mechatronics In Medicine Laboratory, Mechanical Engineering Department, Imperial College London, London, U.K.) ,  Baena Ferdinando Rodriguez y (Mechatronics In Medicine Laboratory, Mechanical Engineering Department, Imperial College London, London, U.K.) ,  Momi Elena De (Member NearLab, Department of Electronics, Information and Bioengineering (DEIB), Politecnico di Milano, Milan, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 4  ページ： 6780-6787  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 経皮的介入のためのベベル先端去勢針は,ヒト組織との相互作用力により決定される捻転を起こしやすい。無視すれば,ねじりは針先端方向の変化を誘起する挿入精度に影響し,針の小さい直径のため,トラッキング装置によって一般的に検出されない。このレターは,2D運動学ベース拡張Kalmanフィルタ(EKF)を用いたプログラマブルベベルチップニードルの先端姿勢(即ち,位置および方向)を推定する方法を提示し,そこでは,2つのステアリングセグメントの先端位置を入力測定として用いた。ファントム-脳ゼラチンにおけるシミュレーション試行と実験を行い,この方法の性能を証明し,実際の事例シナリオを模倣した。示した解は,<1mmの有界位置誤差と<5°の方位誤差で,針姿勢推定において最先端の性能を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  ねじり ,  ゼラチン ,  ヒト ,  去勢 ,  トラッキング装置 ,  *ファントム ,  二次元
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  *姿勢推定 ,  位置誤差 ,  有界 ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチ ,  セグメント ,  操縦 ,  ニードル ,  姿勢推定