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J-GLOBAL ID：202002239752022908   整理番号：20A0269921

顎運動と三軸頭部回転により操作されるロボット腹腔鏡ホルダ【JST・京大機械翻訳】

A robotic laparoscope holder operated by jaw movements and triaxial head rotations

著者 (7件)： Arai Masato (Graduate School of Science and Engineering, Chuo University,Tokyo,Japan) ,  Omori Takato (Chuo University,Dept. of Electrical, Electric, and Communication Engineering,Tokyo,Japan) ,  Moromugi Shunji (Chuo University,Dept. of Electrical, Electric, and Communication Engineering,Tokyo,Japan) ,  Adachi Tomohiko (Nagasaki University Graduate School of Biomedical Sciences,Department of Surgery,Nagasaki,Japan) ,  Kosaka Taiichiro (Nagasaki University Graduate School of Biomedical Sciences,Department of Surgery,Nagasaki,Japan) ,  Ono Shinichiro (Nagasaki University Graduate School of Biomedical Sciences,Department of Surgery,Nagasaki,Japan) ,  Eguchi Susumu (Nagasaki University Graduate School of Biomedical Sciences,Department of Surgery,Nagasaki,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ISMCR  ページ： A1-5-1-A1-5-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,ヘッドマウントインタフェイスを用いて動作するロボット腹腔鏡ホルダを開発している。柔軟な内視鏡のパン傾斜操作は,ピッチとヨー方向における外科医の頭部回転を通して利用可能であり,このシステムによるロール方向における頭部回転を通してズーム/アウト操作が利用可能である。頭部回転に加えて,顎運動を制御コマンドとして用いた。内視鏡手術は,外科医の穏やかな咀嚼努力の下でのみ利用可能である。外科医は,手術中の咀嚼努力の停止/再開始によりカメラ手術を停止し,再開始することができる。したがって,このシステムのためには,商業化されたロボットの腹腔鏡システムにおいてしばしば使用されるfootスイッチは必要とされない。2つの評価試験を行い,提案したシステムの性能を調べた。最初の試験では,2つの制御法の操作性,すなわち,本研究で提案されている咀嚼努力の下でのものと,footスイッチ操作の下での操作性を比較した。咀嚼作業を用いた制御法により,ユーザがテストを通してfootスイッチ操作下のそれと同等の操作性のカメラ作業を行うことができることが示されている。第2の評価試験において,提案したシステムを用いることによって,外科医のカメラ作業の下でのかん子作業の効率を評価した。for子作業を完了するための時間を,提案したシステムを使用することによる外科医のカメラ作業の場合と,人間の補助の範囲操作の下での場合との間で比較した。提案システムを用いたスコープ操作の下でのかん子作業は,外科医が手術中に二重の役割,外科医,およびカメラ補助を行う必要があるため,カメラ補助の範囲操作下よりも常に多くの時間を要することを示した。カメラ支援によって与えられたカメラ作業の下での作業のそれからの一般成人被験者と外科医被験者の作業を完了するための時間の増加率は,それぞれ40[%]と70[%]であった。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 内視鏡下手術 ,  カメラ ,  商業化 ,  *顎運動 ,  咀嚼 ,  インタフェイス ,  鉗子 ,  成人 ,  制御方式 ,  評価試験 ,  *ロボット ,  操縦性 ,  *腹腔鏡 ,  被験者 ,  *三軸

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 顎運動 ,  三軸 ,  頭部 ,  ロボット ,  腹腔鏡