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J-GLOBAL ID：202002240535367632   整理番号：20A0704396

ロボティクスミドルウェアROS,ROS2,Ignition,Isaacの機能比較と通信評価

Comparison and Evaluation of Robotics Middleware ROS, ROS2, Ignition, Isaac

著者 (4件)： 原祥尭 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  入江清 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  吉田智章 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  友納正裕 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 250-253  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボッティクスミドルウェアであるROS,ROS2,Ignition Robotics,Isaac SDKを対象に,機能比較と通信評価を網羅的に実験。
・機能比較では,ROSが事実上の標準であり自立走行も含めた多様なパッケージやROS2へのアップグレードが可能。
・Ignitionはコンパクトなパッケージ群であり,深層学習による物体認識にも適用。
・メッセージ通信の仕様は,ROS,ROS2,IgnitionがPub/Sub型。
・結合度が低いのでスケーラビリティが高く構成変更が容易,Isaacは分散オブジェクトのような形式であり1対1での接続指定が必要。
・メッセージ通信の評価では,ROSは数十msの遅延が発生する場合があるが,Nagleを無効にすることで遅延や受信抜けを防止。
・Ignitionは遅延が小さく受信抜けはないが,Isaacは10ms前後の遅延がたまに発生。

シソーラス用語： 計算機プログラミング ,  *ミドルウェア ,  プログラムパッケージ ,  ライブラリ【計算機】 ,  *評価 ,  *性能 ,  遅れ
準シソーラス用語： ソフトウェアパッケージ ,  ソフトウェアライブラリー ,  ロボットプログラミング ,  *機能評価 ,  *通信性能 ,  通信遅延

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (5件)：

• 原 祥尭, 入江 清, 吉田 智章, 友納 正裕: ′′ロボティクスミドルウェア ROS, Ignition Robotics, Isaac SDKの評価′′, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2019.
• Yuya Maruyama, Shinpei Kato, and Takuya Azumi: ′′Exploring the Performance of ROS2′′, Proc. of Int. Conf. on Embedded Software (EMSOFT), 2016.
• Ayssam Elkady and Tarek Sobh: ′′Robotics Middleware: A Comprehensive Literature Survey and Attribute-based Bibliography′′, J. of Robotics, id. 959013, pp. 1-15, 2012.
• 原 祥尭: ′′ROSを用いた自律走行′′, 日本ロボット学会誌, vol.35, no.4, pp.286-290, 2017.
• 入江 清: ′′ROSの奇妙な通信遅延′′, https://qiita.com/kiy_at_dev/items/1e2ae8bfa400f12e1066, 2017.

タイトルに関連する用語 (2件)： ROS ,  評価