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J-GLOBAL ID：202002242104912847   整理番号：20A2463898

仮想軌道に基づく多関節腕運動のための反復制御【JST・京大機械翻訳】

Repetitive Control for Multi-Joint Arm Movements Based on Virtual Trajectories

著者 (3件)： Uno Yoji (Graduate School of Engineering, Nagoya University, Nagoya 464-8603, Japan) ,  Suzuki Takehiro (Graduate School of Engineering, Nagoya University, Nagoya 464-8603, Japan) ,  Kagawa Takahiro (Faculty of Engineering, Aichi Institute of Technology, Toyota, 470-0392, Japan)
資料名： Neural Computation  (Neural Computation)
巻： 32  号： 11  ページ： 2212-2236  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0257A  ISSN： 0899-7667  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 仮想軌道制御の神経筋モデルに従って,四肢の姿勢と運動を,アゴニストとアンタゴニスト筋肉活動によって決定された平衡位置をシフトすることによって実行した。本研究では,マルチジョイントアームの到達運動に対する仮想軌道制御を開発し,比例微分フィードバック制御方式を導入した。仮想軌道制御において,望ましい軌道を実現できるような適切な仮想軌道を設計することが重要である。この目的のために,反復制御における仮想軌道を更新するためのアルゴリズムを提案し,関数空間におけるNewton様法とみなすことができる。反復制御において,仮想軌道をアーム動力学の明示的計算なしで補正し,実際の軌道は望ましい軌道に収束する。計算機シミュレーションを用いて,2リンクアームの軌道追跡のための提案した反復制御を評価した。その結果,フィードバック利得が合理的に高く,サンプリング時間が十分に小さい場合,仮想軌道は適切に更新され,約10回の反復試行内で望ましい軌道がほぼ達成されることを確認した。また,フィードバック利得が変化する場合でも,実際の軌跡の形成が同一であることを保証するために,仮想軌道を修正する方法を提案した。この修正法は,フィードバック利得が運動タスクに従って効果的に変化する柔軟な制御を実行することを可能にする。Copyright 2020 Massachusetts Institute of Technology Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  フィードバック制御 ,  微分 ,  利得 ,  *アーム ,  軌道制御
準シソーラス用語： アゴニスト ,  アンタゴニスト ,  到達運動 ,  *多関節 ,  軌道追跡 ,  *アーム運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  制御工学一般  (IC01000V) ,  中枢神経系  (EJ12030F) ,  脳・神経系モデル  (EL02050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想 ,  軌道 ,  多関節 ,  腕運動 ,  反復