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J-GLOBAL ID：202002242921532783   整理番号：20A2466916

マルチロボットのSLAMをマージするポーズグラフマップ

Pose Graph Map Merging SLAM for Multiple Robots

著者 (4件)： RAVANKAR Ankit A. (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  RAVANKAR Abhijeet (Kitami Inst. of Technol., Kitami, JPN) ,  EMARU Takanori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KOBAYASHI Yukinori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A1-K08  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・本稿は,ポーズグラフSLAM(自己位置推定と環境地図作成)を用いて,タスク分散を使用したオンラインマルチロボットシステムのマップマージ方法を提示。
・提案手法は,空間情報と視覚情報を使用してロボットが探索する領域内の共通の重複領域を検出し,屋内環境で複数のロボットを使用して広い領域をマッピングするのに効果的。
・各ロボットからのローカルマップを組合せ,バックエンドでそれらを最適化して,マージおよび最適化されたマップをネットワーク内のすべてのエージェントに配布。
・反復最接近点法による距離センサからの特徴マッチングとRGB-Dカメラからの点特徴を使用して,2台のロボットを用いた実験でマップと重複するマップ内の領域検出を確認。

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *位置測定 ,  *写像 ,  カメラ ,  マッチング ,  センサ ,  マージング ,  捜索 ,  RGB-Dカメラ ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  距離センサ
準シソーラス用語： マージ ,  *マッピング ,  探索 ,  特徴マッチング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチ ,  ロボット ,  SLAM ,  マージ