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J-GLOBAL ID：202002243175736609   整理番号：20A0704391

見立て表現を用いた視覚教示によるロボットの道具操作法学習

Robot Learning of Tool Manipulation Based on Visual Teaching with MITATE Expressions

著者 (3件)： 長濱虎太郎 (信州大 学術研究院) ,  出村聡規 (信州大 大学院総合理工学研究科) ,  山崎公俊 (信州大 学術研究院)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 234-235  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットへの視覚教示の際にも人間の教示者が見立て表現を用いることの可能な,視覚教示の一構成法を提示。
・教示者である人間が,学習者であるロボットの動きを見立てて動き,ロボットは人の手先とロボットの手先の速さの比例定数を推定し,学習中には比例定数を用いて速度変換することで,見立ての解釈を実現。
・実験では,上半身ヒューマノイドロボットHIROを用いて,頭部に搭載したカラー距離カメラの点群を入力とし,Optical Flowを用いて形状の知らない物体を追跡。
・教示者とロボットの手元の環境や道具が異なっていても,ロボット自身が教示者の手元からロボットの手元への変換を推定して,新たな道具軌道を獲得。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *教示 ,  *学習 ,  視覚 ,  器具 ,  軌道
準シソーラス用語： ホームロボット ,  道具

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (4件)：

• Y. Kuniyoshi, M. Inaba, and H. Inoue, Learning by Watching: Extracting Reusable Task Knowledge from Visual Observation of Human Performance, IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 10, No. 6, (1994), pp.799-822.
• S. Demura, Y. Mo, K. Nagahama and K. Yamazaki: ′′A Trajectory Modification Method for Tool Operation Based on Human Demonstration Using MITATE Technique,′′ Proc. of the 2018 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, (2018), pp. 1915-1920.
• 百留, 日本文化における〈見立て〉と日本語, 国語教育論叢, vol.22, (2013), pp.47-57.
• 出村, 長濱, 山崎, ′′見立て表現の解釈に基づく道具操作の観察学習′′, 計測自動制御学会中部支部シンポジウム 2019 論文集, (2019), pp. PR-4.

タイトルに関連する用語 (6件)： 表現 ,  視覚 ,  教示 ,  ロボット ,  道具 ,  学習