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J-GLOBAL ID：202002244078834178   整理番号：20A0439571

連成運動によるハイブリッド能動および受動ケーブル駆動セグメント化マニピュレータの改良された機械的設計と簡易運動計画【JST・京大機械翻訳】

Improved Mechanical Design and Simplified Motion Planning of Hybrid Active and Passive Cable-Driven Segmented Manipulator with Coupled Motion

著者 (7件)： Liu Tianliang (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  Mu Zonggao (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  Xu Wenfu (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  Yang Taiwei (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  You Kailing (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  Fu Haiming (Harbin Institute of Technology,School of Mechanical Engineering and Automation,Shenzhen,China,518055) ,  Li Yangmin (Hong Kong Polytechnic University,Department of Industrial and Systems Engineering,Hong Kong,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 5978-5983  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 優れた器用さ,光および細長いボディによって特徴付けられるケーブル駆動セグメント化マニピュレータ(CDSM)は,閉じ込められた環境における操作のための優れた候補である。しかし,そのようなマニピュレータの剛性と荷重能力は,それらの構造弾性のために挑戦的であった。本論文において,著者らは,CDSMの器用さ,高剛性および負荷容量を犠牲にすることなく,リンク精度およびアーム連続性を強化するために,予備研究に基づく改良機構設計を提案した。マニピュレータは,4つの改良されたハイブリッド能動受動リンクセグメントで構成されている。プレテンション機構による短くて長い結合ケーブルは,隣接したジョイントの等しい角度を保つように設計した。改善された分離可能な小型駆動制御ボックスも,迅速な放出と負荷機構とストローク増幅機構の両方で設計される。次に,制御ボックスのサイズは,セグメントの数と結合限界角度が増加しても,まだ小さいままである。改良されたセグメント間結合特性を考慮して,従来の運動学方程式とJacobi行列は,Denavit-Hartenberg(D-H)方法で大いに簡素化される。単純化された運動学に基づくさらなる軌道追跡計画は,タスク設計のためのデカルト空間計画を解決した。最後に,プロトタイプシステムを開発して,リンク精度と包括的障害物回避実験を実行した。実験結果は,開発したハイブリッドアクティブとパッシブCDSMが比較的高い精度と超器用さを持つことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ケーブル ,  プロトタイプ ,  負荷容量 ,  *マニピュレータ ,  簡素化 ,  剛性 ,  Jacobi行列 ,  障害物回避 ,  弾性 ,  予備調査 ,  連続性 ,  *セグメンテーション ,  プレテンショニング ,  アーム
準シソーラス用語： *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 運動 ,  ケーブル ,  セグメント化 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  簡易 ,  運動計画