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J-GLOBAL ID：202002245074592552   整理番号：20A1192886

遠赤外線カメラを用いたエピポーラ幾何に基づく照明環境の違いに頑健な自車位置推定に関する基礎検討

A Basic Study on Epipolar Geometry-based Ego-localization under Variable Illumination Conditions using a Far Infrared Camera

著者 (3件)： 久徳遙矢 (豊田工大 スマートビークル研究セ) ,  秋田時彦 (豊田工大 スマートビークル研究セ) ,  三田誠一 (豊田工大 スマートビークル研究セ)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 119  号： 481(PRMU2019 64-101)(Web)  ページ： 15-20 (WEB ONLY)  発行年： 2020年03月09日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,先進運転支援システムや自動運転システムが注目されている.その要素技術となる自車位置推定は,その誤りが事故に直結するため,高い頑健性が求められる.そのため報告者はこれまでに,車載可視光カメラを用い,エピポーラ幾何に基づくフレーム間距離による車両進行方向に対する自車位置推定手法を提案してきた.しかし,可視光カメラは低照度や逆光などの悪環境において大きな情報の欠損や見えの差異が生じる.そこで本報告では,遠赤外線カメラを用いた照明環境の違いに頑健な自車位置推定手法に関して基礎的な検討を加えた結果について報告する.(著者抄録)

シソーラス用語： *自動車 ,  運転支援システム ,  *推定 ,  カメラ ,  照度 ,  バックライト ,  赤外線カメラ ,  幾何学 ,  動的計画法
準シソーラス用語： DPマッチング ,  エピポーラ幾何 ,  ステレオカメラ ,  *移動ロボット位置推定 ,  逆光 ,  *自動運転自動車 ,  赤外カメラ

分類 (2件)： 自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (14件)：

• 豊田市,“低速自動運転車両の交通事故について,” 報道発表資料,Aug. 2019.
• 豊田市,“低速自動運転車両の事故の推定原因について,” 報道発表資料,Aug. 2019.
• 豊田市,“低速自動運転車事故検証委員会 検証結果報告,” 報道発表資料,Nov. 2019.
• P. Biber and W. Straser, “The normal distributions transform: A new approach to laser scan matching,” Proc. 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2743-2748, Nov. 2003.
• R. Mur-Artal, J.M.M. Montiel, and J.D. Tardos, “Orb-slam: A versatile and accurate monocular slam system,” IEEE Trans. on Robotics, vol.31, no.5, pp.1147-1163, Oct. 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： 遠赤外線カメラ ,  エピポーラ幾何 ,  照明環境 ,  自車 ,  位置推定 ,  基礎