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J-GLOBAL ID：202002245658561908   整理番号：20A2766985

3-DOFデルタパラレルロボットのための適応およびスライディングモード制御の設計と評価【JST・京大機械翻訳】

Design and Evaluation of Adaptive and Sliding Mode Control for a 3-DOF Delta Parallel Robot

著者 (4件)： Azad Faraz Abed (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Mechanical Engineering, University of Tehran,Tehran,Iran) ,  Rahimi Saeed (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Mechanical Engineering, University of Tehran,Tehran,Iran) ,  Hairi Yazdi Mohammad Reza (School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran,Tehran,Iran) ,  Masouleh Mehdi Tale (Human and Robot Interaction Laboratory, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran,Tehran,Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICEE  ページ： 1-7  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3-DOFデルタパラレルロボットのシミュレーション,運動学解析,および制御を研究した。デルタ並列ロボットは,産業応用のための最も一般的なマニピュレータの1つである。ロボットの運動学方程式を,スクリュー理論によって確立し,その中で,位置と速度解析を行った。SimScapeシミュレーション環境において,ロボットの運動学モデルを検証し,次に,逆運動学モデルを制御目的のために採用した。ロボットの追跡能力を改善するために,PID,適応制御,およびスライディングモード制御(SMC)から成る3つの重要な制御アプローチを実行した。その後,二乗平均平方根誤差(RMSE)指数を用いて各手法の有効性を調べた。得られた指数値を比較することによって,SMCは他の方法と比較して0.4188のRMSE値を有する最良の性能を示した。シミュレーション結果を,システム入力信号に加えられた白色雑音擾乱を拒絶する制御装置の能力を示すために例証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  適応制御 ,  マニピュレータ ,  白色雑音 ,  有効性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： スクリュー理論 ,  産業応用 ,  逆運動学 ,  入力信号 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： デルタパラレルロボット ,  適応 ,  スライディングモード制御 ,  設計 ,  評価