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J-GLOBAL ID：202002245889563407   整理番号：20A0270291

ロボットにおける動的で効率的な運動のためのアクティブな脊椎行動の学習【JST・京大機械翻訳】

Learning Active Spine Behaviors for Dynamic and Efficient Locomotion in Quadruped Robots

著者 (8件)： Bhattacharya Shounak (Robert Bosch Centre for Cyber-Physical Systems, IISc,Bangalore,India) ,  Singla Abhik (Robert Bosch Centre for Cyber-Physical Systems, IISc,Bangalore,India) ,  Abhimanyu (BITS Pilani, Goa campus,Department of Mechanical Engineering,India) ,  Dholakiya Dhaivat (Robert Bosch Centre for Cyber-Physical Systems, IISc,Bangalore,India) ,  Bhatnagar Shalabh (Faculty of Computer Science and Automation) ,  Amrutur Bharadwaj (Faculty of Electrical & Computer Engineering) ,  Ghosal Ashitava (Faculty of Mechanical Engineering) ,  Kolathaya Shishir (Robert Bosch Centre for Cyber-Physical Systems, IISc,INSPIRE Faculty Fellow,Bangalore,India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： RO-MAN  ページ： 1-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究において,著者らは,16-DOF四足ロボットStoch2の境界性能に及ぼす脊椎関節コンプライアンスと作動の影響に関する系統的研究を実行するために,シミュレーションフレームワークを提供した。アクティブ脊椎による高速四足歩行は非常に困難な問題であり,様々な自由度間の複雑な協調を含む。したがって,この問題を扱う過去の試みは,多くの成功を見ていない。様々なロボットプラットフォームにおける最近の成功の後,Deep-Reinstration学習は有望なアプローチであると思われ,本論文の目標は上記の挙動を実現するためにこのアプローチを使用することである。この学習フレームワークにより,ロボットは最大Froude数2で2.1m/sの境界速度に達した。シミュレーション結果により,アクティブ脊椎の使用は,実際に,ストライド長を増加させ,輸送のコストを改善し,また,固有振動数をより現実的な値に減少させることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  *ロボット ,  自由度 ,  シミュレーション ,  コンプライアンス ,  *学習 ,  *脊柱 ,  Froude数
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  四足歩行 ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  運動 ,  脊椎 ,  行動 ,  学習