文献

J-GLOBAL ID：202002249000769201   整理番号：20A1451660

懸垂負荷空中ロボットのアンチロック制御【JST・京大機械翻訳】

Anti-swing control research of aerial robot with suspended load

著者 (5件)： Chang Le (南京航空航天大学自動化学院,江蘇南京,211106) ,  Yang Zhong (南京航空航天大学自動化学院,江蘇南京,211106) ,  Zhang Qiuyan (貴州電网有限責任公司電力科学研究院,貴州貴陽,550002) ,  Wang Shaohui (南京航空航天大学自動化学院,江蘇南京,211106) ,  Li Jiewen (南京航空航天大学自動化学院,江蘇南京,211106)
資料名： Yingyong Keji  (Yingyong Keji)
巻： 47  号： 2  ページ： 17-22  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3189A  ISSN： 1009-671X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 懸垂負荷空中ロボットが飛行するときに生じる負荷揺れと残留振動問題を解決するために,スライディングモード可変構造方式を採用して,高度制御装置と抗振り子制御装置を設計した。最初に,懸垂負荷空中ロボットの動的モデルを確立し,次に,一次スライディングモード制御器と二次スライディングモード制御装置を設計し,そして,改良境界層厚さ可変境界層法を提案して,チャタリング現象を低減した。最後に,MATLABとAdamsの共同シミュレーションを用いて,制御装置の有効性を検証した。結果は,設計した制御装置が良好な耐震効果を持ち,システムの要求条件を満たすことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 境界層 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  懸垂 ,  ダイナミックモデル ,  チャタリング ,  振り子 ,  有効性 ,  耐震性
準シソーラス用語： MATLAB ,  境界層厚さ ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 懸垂 ,  ロボット ,  ロック