文献

J-GLOBAL ID：202002251971999159   整理番号：20A2102203

QPSOに基づく機械アーム多項式補間軌道計画【JST・京大機械翻訳】

QPSO-based robotic arm polynomial interpolation trajectory planning

著者 (2件)： Xiao Ren (江南大学物聯网応用技術教育部工程研究中心,江蘇无錫,214122) ,  Wu Dinghui (江南大学物聯网応用技術教育部工程研究中心,江蘇无錫,214122)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 39  号： 8  ページ： 38-41  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 機械アームの工業における高精度、高効率の作業を実現するため、量子パーティクルスウォーム最適化(QPSO)アルゴリズムに基づく六自由度マニピュレータの時間最適運行軌跡を求める方法を提案した。多項式差の軌道計画は,高次元で凸包性がなく,3-5-3セグメント補間法を用いて,軌道関数を構築した。多項式補間軌道の次数が高く,最適化が難しいという問題を解決した。軌道最適化効果は良好であり、関節角度位置、速度と加速度は突然変異がない。シミュレーション実験は,この方法の実現可能性を証明した。比較により,QPSOは,一般PSOおよび二層PSOより,産業用マニピュレータのための時間最適軌道計画に,より好適であった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  シミュレーション ,  *多項式 ,  マニピュレータ ,  加速度 ,  最適軌道 ,  内挿法 ,  突然変異 ,  *アーム ,  自由度 ,  高次元 ,  凸包
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (3件)： QPSO ,  多項式補間 ,  軌道計画