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J-GLOBAL ID：202002252259751852   整理番号：20A2005161

軌道上サービス用のマルチアーム宇宙ロボットの力学モデリングと姿勢安定化制御【JST・京大機械翻訳】

Dynamics modeling and attitude stabilization control of a multiarmed space robot for on-orbit servicing

著者 (5件)： Wu Yunhua (School of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  He Mengjie (School of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Yu Zhicheng (School of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Hua Bing (School of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Zhiming (School of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 357  号： 13  ページ： 8383-8415  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大規模設備,誤動作宇宙船,および宇宙で増加することが期待されるデブリの数によって,組立,監視,保全,給油および脱軌道を含む軌道上サービスは宇宙ミッションにおける主要な関心事となっている。宇宙ロボットは,高いリスクを避けて,車外活動のコストを低減する一方で,多数の軌道上サービスミッションに効率的に対処できる。多重アームを有する宇宙ロボットの課題は,複雑な動力学と浮動ベースとエンドエフェクタの間の結合を含む。これらの問題を取り扱うために,トポロジー構造による動力学モデルを,運動学連鎖記号計算システムおよびAxis不変量に基づく4腕宇宙ロボットのために最初に確立し,それは反復構造の利点を有して,伝統的動力学モデリング方法の複雑な誘導を避けることができた。次に,改良非線形モデル予測制御とハイブリッドアクチュエータから成る姿勢安定化戦略を実行して,多重ロボットアームの操作によって発生する外乱を処理した。ハイブリッドアクチュエータは,制御モーメントジャイロと反応車輪の特異点と飽和を同時に避けると同時に,正確な制御トルクを提供できる。最後に,宇宙デブリリサイクルのシナリオを用いて,マルチアーム宇宙ロボットによる軌道上サービスミッションのための提案モデリングと制御戦略の有効性を実証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  宇宙飛行体 ,  浮動 ,  多重化 ,  アクチュエータ ,  不変量 ,  *アーム ,  *宇宙空間 ,  特異点 ,  有効性 ,  ロボットアーム ,  *宇宙ロボット ,  スペースデブリ ,  リサイクル
準シソーラス用語： 動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 軌道 ,  サービス ,  マルチ ,  宇宙ロボット ,  力学モデリング ,  姿勢 ,  安定化制御