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J-GLOBAL ID：202002252300220051   整理番号：20A1748612

剛性を迅速に変化し電力消費を低減する可変剛性ジョイントモジュールの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of a Variable Stiffness Joint Module to Quickly Change the Stiffness and to Reduce the Power Consumption

著者 (3件)： Govindan Nagamanikandan (Department of Engineering Design, Indian Institute of Technology Madras, Chennai, India) ,  Ramesh Shashank (Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Technology Madras, Chennai, India) ,  Thondiyath Asokan (Department of Engineering Design, Indian Institute of Technology Madras, Chennai, India)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 138318-138330  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可変剛性アクチュエータ(VSA)は,剛性環境との相互作用中の安全性を高めるためにロボット工学における広い応用を見出す。研究者は,剛性または平衡位置を変えるためにモータを同時に駆動する,拮抗的作動のような様々な設計アーキテクチャを提案した。本論文では,可変剛性継手モジュール(VSJM)と名付けた新しい継手モジュールの設計を提案し,剛性範囲とカムベースメカニズムを変えて,剛性範囲と剛性を急速に変化させた。カムプロファイルを,出力リンクが平衡位置にあるとき,静的平衡におけるカムとカムの追従者を維持するだけでなく,剛性変化を最大化するために合成した。これは,接触点での摩擦円錐の適切な位置決めと配向によって達成された。接触点での不平衡力によるモーメントを機械的に補償することにより,剛性モータの連続使用が除去され,電力消費が低減した。提案した機構の詳細をカムプロファイル合成と静的解析のための数学モデルと共に提示した。実験を行うために,提案した設計の簡易プロトタイプを作製した。ハンマーリング-ア-ネイル実験を行い,機構の能力を示し,その結果を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  電動機 ,  *剛性 ,  *電力消費 ,  数学モデル ,  円錐 ,  非平衡状態 ,  アクチュエータ ,  モーメント ,  計算機アーキテクチャ ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  静的解析 ,  *可変剛性 ,  接触点 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 剛性 ,  電力消費 ,  可変剛性 ,  ジョイント ,  モジュール ,  設計