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J-GLOBAL ID：202002252563341193   整理番号：20A2282224

受動ユニバーサルジョイントにより取付けられた4台の傾斜可能な4ロータを有する過駆動航空機のモデリングと制御【JST・京大機械翻訳】

Modeling and control of an overactuated aerial vehicle with four tiltable quadrotors attached by means of passive universal joints

著者 (6件)： Iriarte Imanol (Tecnalia Research and Innovation,Tecnalia Electric Aircraft Lab,Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20009) ,  Otaola Erlantz (Tecnalia Research and Innovation,Tecnalia Electric Aircraft Lab,Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20009) ,  Culla David (Tecnalia Research and Innovation,Tecnalia Electric Aircraft Lab,Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20009) ,  Iglesias Inaki (Tecnalia Research and Innovation,Tecnalia Electric Aircraft Lab,Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20009) ,  Lasa Joseba (Tecnalia Research and Innovation,Tecnalia Electric Aircraft Lab,Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20009) ,  Sierra Basilio (University of the Basque Country (UPV-EHU),Robotics and Autonomous Systems Group (RSAIT),Donostia-San Sebastia ́n,Spain,20018)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUAS  ページ： 1748-1756  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パッシブユニバーサルジョイントにより,エアフレームに接続した4つの4つのロータに基づく,新しい過駆動航空機を提案した。提案したアーキテクチャは,非効率な構成で固定プロペラを持たず,専用のロータ傾斜アクチュエータを使用することなく,エアフレームの6自由度を独立に制御することを可能にする。その動きを記述する動的方程式を導いた後,回転と並進を上手く分離できる線形制御戦略を提案し,オンボードセンサのみに依存する。プロトタイプを構築し,予備実験結果は,概念が実行可能であることを示した。ビデオ:https://youtu.be/9ASP3FyhCJw。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *航空機 ,  *自在継手 ,  プロペラ ,  録画装置 ,  線形性 ,  アクチュエータ ,  自由度 ,  計算機アーキテクチャ ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： パッシブ ,  予備実験 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ユニバーサルジョイント ,  ロータ ,  航空機 ,  モデリング