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J-GLOBAL ID：202002253095737508   整理番号：20A2146943

ビジュアルSLAMのためのマップマージングアルゴリズム:実現可能性研究と経験的評価【JST・京大機械翻訳】

Map-Merging Algorithms for Visual SLAM: Feasibility Study and Empirical Evaluation

著者 (7件)： Bokovoy Andrey (Artificial Intelligence Research Institute, Federal Research Center for Computer Science and Control of Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) ,  Bokovoy Andrey (Peoples’ Friendship University of Russia (RUDN University), Moscow, Russia) ,  Muraviev Kirill (Artificial Intelligence Research Institute, Federal Research Center for Computer Science and Control of Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) ,  Muraviev Kirill (Moscow Institute of Physics and Technology, Dolgoprudny, Russia) ,  Yakovlev Konstantin (Artificial Intelligence Research Institute, Federal Research Center for Computer Science and Control of Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia) ,  Yakovlev Konstantin (Moscow Institute of Physics and Technology, Dolgoprudny, Russia) ,  Yakovlev Konstantin (National Research University Higher School of Economics, Moscow, Russia)
資料名： Lecture Notes in Computer Science  (Lecture Notes in Computer Science)
巻： 12412  ページ： 46-60  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0078D  ISSN： 0302-9743  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時位置決めとマッピング,特にビデオデータ(vSLAM)だけに依存するものは,ロボット工学とコンピュータビジョンで広く研究されている挑戦的な問題である。最先端のvSLAMアルゴリズムは,移動ロボットが未知の環境を自律的にナビゲートすることを可能にする正確なエナップマップを構築することができる。本研究では,vSLAM,即ち,マルチロボットカバレージシナリオにおいて,様々な実質的に重要なシナリオで現れる可能性のあるマップマージングに関連する重要な問題に関心がある。この問題は,異なるvSLAMマップが一貫した単一表現に併合できるかどうかを問う。既存の2Dと3Dマップマージアルゴリズムを調べ,現実的な模擬環境(Habitat)で広範な経験的評価を行う。定性的および定量的比較を行い,得られた結果を報告し,解析した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚 ,  *マージング ,  位置決め ,  二次元 ,  実用化試験 ,  コンピュータビジョン ,  三次元 ,  移動ロボット ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  ロボット工学 ,  映像データ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 地図マージング ,  視覚に基づく同時位置決めとマッピング ,  自律ナビゲーション ,  ロボット工学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： SLAM ,  実現可能性 ,  研究 ,  経験的評価