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J-GLOBAL ID：202002255329497699   整理番号：20A0435971

協調オブジェクトハンドリングのための視覚ベースリーダー-フォロア移動ロボット【JST・京大機械翻訳】

Vision-based Leader-Follower Mobile Robots for Cooperative Object Handling

著者 (5件)： Jayarathne D.U. (Robotics and Control Systems Laboratory, University of Moratuwa,Department of Mechanical Engineering,Katubadda,Sri Lanka) ,  Vidumal H.A.K.R. (Robotics and Control Systems Laboratory, University of Moratuwa,Department of Mechanical Engineering,Katubadda,Sri Lanka) ,  Senevirathne S.M.A. (Robotics and Control Systems Laboratory, University of Moratuwa,Department of Mechanical Engineering,Katubadda,Sri Lanka) ,  Jayasekara P.G. (University of Moratuwa,Department of Electronic and Telecommunication Engineering,Katubadda,Sri Lanka) ,  Lalitharatne T.D. (Robotics and Control Systems Laboratory, University of Moratuwa,Department of Mechanical Engineering,Katubadda,Sri Lanka)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCAS  ページ： 747-752  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,障害物で満たされた環境におけるリーダー-フォロアロボット形成を用いて,与えられた出発位置から末端位置までの長いオブジェクトを輸送する問題に取り組んだ。リーダーロボットだけが,決定を行うための権限を持っている。それは主な制御装置を備えており,車載センサによって提供されるデータを用いて未知の環境を通してナビゲーションすることができる。提案したシステムにおいて,視覚ベースのフィードバック法を,リーダーとフォロワの間の仮想トレーラを見過ごす明示的な制御法と組み合わせた。2つのロボットの間の一定距離を維持するために必要なパラメータを,リーダーによって計算し,そして,直接,追跡装置に送った。基準マーカを追従ロボットの前に搭載し,リーダーロボットに取り付けたカメラにより捕捉した。インピーダンス制御のみに基づく情報交換法は,両ロボットに対する高レベル制御器と力/トルクセンサの必要性のために高価である。さらに,視覚応答方式は,唯一の明示的制御方法の限界を減らすことによって,システムに対するロバスト性を追加した。提案した制御アルゴリズムを開発した移動ロボットに実装した。実験結果は,視覚ベースのフィードバック法が,協調オブジェクト運搬タスクにおいてより効果的であることを示唆した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  *視覚 ,  制御方式 ,  トラッキング装置 ,  ロバスト性 ,  カメラ ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  トレーラ ,  *ロボット ,  情報交換
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  トルクセンサ ,  インピーダンス制御 ,  追従ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 協調 ,  オブジェクト ,  ハンドリング ,  視覚 ,  リーダー ,  移動ロボット