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J-GLOBAL ID：202002256024481094   整理番号：20A0858176

時間依存ベクトル場ベース制御を用いたMITL制約下のロボットナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Robot Navigation Under MITL Constraints Using Time-Dependent Vector Field Based Control

著者 (4件)： Mavridis Christos N. (University of Maryland,Department of Electrical and Computer Engineering and the Institute for Systems Research,College Park,MD,USA,20742) ,  Vrohidis Constantinos (National Technical University of Athens,Control Systems Laboratory,Greece) ,  Baras John S. (University of Maryland,Department of Electrical and Computer Engineering and the Institute for Systems Research,College Park,MD,USA,20742) ,  Kyriakopoulos Kostas J. (National Technical University of Athens,Control Systems Laboratory,Greece)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CDC  ページ： 232-237  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,空間的および時間的制約下でのロボットナビゲーションの問題について考察した。これは,中間区間時間論理(MITL)公式としてモデル化される。時間依存ベクトル場により駆動される適切な制御方式を導入し,(a)与えられた時間間隔内の作業空間の任意の近傍に入る問題と(b)与えられた障害物との衝突を回避する。この問題(a)と(b)を,原子命題の特定のクラスで定義されたMITL公式としてモデル化し,以前の公式の結合に分解できるより複雑なMITL表現を構築する。最後に,制御方式を適切に構成することにより,与えられたMITL式を満足するハイブリッドオートマトンを生成する方法を提案した。数値シミュレーションによりこの方法を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  命題 ,  制御方式 ,  時間論理 ,  *ベクトル場 ,  時間依存性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  ハイブリッドオートマトン ,  時間間隔 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ベクトル場 ,  制約 ,  ロボットナビゲーション