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J-GLOBAL ID：202002256086109059   整理番号：20A2145135

実時間動的シミュレーションにおけるマルチマニュアル相互作用のためのパラメトリック把持方法論【JST・京大機械翻訳】

A Parametric Grasping Methodology for Multi-Manual Interactions in Real-Time Dynamic Simulations

著者 (4件)： Munawar Adnan (Johns Hopkins University,Computer Science Department,Baltimore,MD,USA) ,  Srishankar Nishan (Worcester Polytechnic Institute,Department of Robotics Engineering,MA,USA,01609) ,  Fichera Loris (Worcester Polytechnic Institute,Department of Robotics Engineering,MA,USA,01609) ,  Fischer Gregory S. (Worcester Polytechnic Institute,Department of Robotics Engineering,MA,USA,01609)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 8712-8718  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： インタラクティブシミュレータは,遠隔操作ロボット腹腔鏡手術のための訓練シミュレータを含む,いくつかの重要な応用に用いられる。最先端のシミュレータは,現実的な視覚と正確なダイナミクスをレンダリングできるが,実際のタスクの重要な要求である,真のマルチマニピュレーションを防止する運動学単純化技術を用いて,把持がしばしば実行される。シミュレーションにおける現実的な把握と操作は,最先端の物理ライブラリにおける剛体動力学と衝突計算技術の実装によって課せられた制約のために,挑戦的な問題である。実時間動的シミュレーションにおける任意の姿勢で複雑な物体のマルチマニュアル把持と操作を達成するためのペナルティベースのパラメトリックアプローチを示した。このアプローチを,2手のスクリュー運転者タスクの把握と操作および変形可能なスレッドの操作を含む,現実的なシナリオ後にモデル化した多人的タスクの達成によって実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  視覚 ,  *相互作用 ,  簡素化 ,  シミュレータ ,  ロボット ,  遠隔制御 ,  訓練用シミュレータ ,  ペナルティ ,  レンダリング ,  スレッド ,  腹腔鏡下手術
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  実時間 ,  *動的シミュレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 実時間 ,  動的シミュレーション ,  マルチ ,  マニュアル ,  相互作用 ,  把持 ,  方法論