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J-GLOBAL ID：202002256613015624   整理番号：20A0270329

異常な大規模誤差の下でのロバスト位置推定アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A Robust Position Estimation Algorithm under Unusual Large Range Errors

著者 (5件)： Kim Moon-Ki (Korean Institute of Science and Technology,Seoul,02792) ,  Lee Ji Yang (Korean Institute of Science and Technology,Seoul,02792) ,  Kim Jung-Hee (Korean Institute of Science and Technology,Seoul,02792) ,  Nigatu Hassen (Korean Institute of Science and Technology,Seoul,02792) ,  Kim Doik (Korean Institute of Science and Technology,Seoul,02792)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： RO-MAN  ページ： 1-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,範囲測定における不確実な大きな誤差の下で,正確な位置推定のためのロバストな融合アルゴリズムを提供した。多くの研究者は,位置,速度,姿勢およびIMUバイアスを推定するために,UWB,IMU,オドメトリ統合アルゴリズムを研究した。しかし,これらの従来のアルゴリズムの融合結果は,異常な距離測定誤差によって影響される可能性がある。したがって,UWB範囲の大きな誤差の下で位置決め精度を改善するために,ロバストな融合アルゴリズムが必要である。本論文では,距離を直接用いる代わりに,誤差を低減する推定範囲を用いた。誤差の低減は,相対的に正確で距離測定に依存しないオドメトリ速度を用いることにより可能である。提案したアルゴリズムのロバスト性と精度を,ランダムに発生する広い範囲誤差の下でリアルタイム位置決めと軌道制御を有する移動ロボットによって確かめた。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *ロバスト性 ,  バイアス ,  移動ロボット ,  不確実性 ,  軌道制御 ,  位置決め ,  測定誤差 ,  距離測定
準シソーラス用語： 実時間 ,  位置決め精度 ,  オドメトリ ,  位置推定 ,  *推定アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大規模 ,  誤差 ,  ロバスト ,  位置推定 ,  アルゴリズム