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J-GLOBAL ID：202002258150674243   整理番号：20A2191094

ロボットリハビリテーションのための3次元空間における支援姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Assist-as-needed attitude control in three-dimensional space for robotic rehabilitation

著者 (6件)： Shi Di (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Zhang Wuxiang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Zhang Wuxiang (Beijing Advanced Innovation Centre for Biomedical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Zhang Wei (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Ding Xilun (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University, Beijing 100191, China) ,  Ding Xilun (Beijing Advanced Innovation Centre for Biomedical Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 154  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 既存のリハビリテーションロボットは矢状運動のみを模倣することに焦点を合わせる。しかしながら,矢状運動は三次元空間における実際の人間運動の部分集合である。したがって,四肢エンドエフェクタの位置と姿勢を制御するべきである。姿勢は,特殊な直交グループSO(3)に属する回転行列によって表現される。位置を有するケースのように,それらが多様体に存在して,ユークリッド空間でないので,援助支援制御を達成するのは難しい。ここでは,ロボットリハビリテーションのためのモーメント場制御を研究した。最初に,誤差マトリックスとその指数座標は姿勢誤差を記述する。望ましい軌道における実際の姿勢に最も近い姿勢を得るために,測地距離ベースのNewton法を適用した。このように,接線および法線方向を決定し,モーメント場を確立して,姿勢を調整するための十分なトルクを生成した。股関節リハビリテーションのためのロボット外骨格を用いて,アルゴリズムをシミュレートし,その有効性を検証した。提案した制御法は,3自由度または肢エンドエフェクタの姿勢制御を有する継手の適切な姿勢制御を達成し,リハビリテーションロボットを制御するための参照を提供する。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  多様体 ,  *ロボット ,  トルク ,  *リハビリテーション ,  制御方式 ,  Euclid空間 ,  股関節 ,  外骨格 ,  自由度 ,  モーメント ,  直交性
準シソーラス用語： 回転行列 ,  リハビリテーションロボット ,  *三次元空間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： リハビリテーションロボット ,  姿勢制御 ,  モーメント場制御 ,  支援

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  リハビリテーション  (GB06000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  リハビリテーション ,  3次元空間 ,  支援 ,  姿勢制御