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J-GLOBAL ID：202002258473881873   整理番号：20A0977971

オペレータ理論に基づく多関節マニピュレータのためのロバストなフォールトトレラントなトラッキング制御【JST・京大機械翻訳】

Robust fault tolerant tracking control for the multi-joint manipulator based on operator theory

著者 (4件)： Bu Ni (College of Automation and Electronic Engineering, Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266061, PR China) ,  Bu Ni (Graduate School of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, 2-24-16 Nakacho, Koganei, Tokyo 184-8588, Japan) ,  Pang Jinxin (College of Automation and Electronic Engineering, Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266061, PR China) ,  Deng Mingcong (Graduate School of Engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, 2-24-16 Nakacho, Koganei, Tokyo 184-8588, Japan)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 357  号： 5  ページ： 2696-2714  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確実性と故障信号は通常,実際のシステムに存在し,実際の応用に対して安定性と追跡性能を維持することは困難である。したがって,不確実な非線形フィードバックシステム(NFS)のためのロバスト故障耐性追跡制御(RFTTC)を研究することは重要である。一般的に,RFTTC方式は,演算子理論に基づくロバストな正しいcopri因数分解(ORRCF)方法を使用することによって,不確実なNFSのために設計した。詳細に,まず第一に,不確実なNFSのために一つの新しいRFTTC方式を提案する。そこでは,故障耐性制御装置と追跡装置を内部モデルに基づいて設計する。第二に,他の新しいRFTTC方式を提案する。そこでは,ロバスト故障耐性制御装置を補償演算子と追跡制御装置と結合する。提案した2つの設計方式によって,システムに及ぼす故障によって引き起こされた影響を取り除いて,全体の非線形フィードバックシステムは強いロバスト性と完全な追跡性能を保持した。最後に,マルチジョイントマニピュレータのシミュレーション結果を用いて,提案した2つの設計方式の妥当性を示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  故障 ,  制御装置 ,  *オペレータ ,  不確実性 ,  *マニピュレータ ,  フィードバック系 ,  因数分解 ,  トラッキング装置 ,  追従制御 ,  *フォールトトレランス ,  *ロバスト性 ,  内部モデル ,  *多関節ロボット ,  *ロボット

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： オペレータ ,  理論 ,  多関節マニピュレータ ,  ロバスト ,  フォールトトレラント ,  トラッキング制御