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J-GLOBAL ID：202002259148552388   整理番号：20A2616083

劣駆動ロボットマニピュレータのための外乱オブザーバによる非特異高速ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Non-Singular Fast Terminal Sliding Mode Control With Disturbance Observer for Underactuated Robotic Manipulators

著者 (3件)： Mobayen Saleh (Future Technology Research Center, National Yunlin University of Science and Technology, Douliou, Taiwan, R.O.C.) ,  Mostafavi Soheila (Electrical Engineering Department, Faculty of Engineering, University of Zanjan, Zanjan, Iran) ,  Fekih Afef (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Louisiana at Lafayette, Lafayette, LA, USA)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 198067-198077  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,劣駆動ロボットマニピュレータのための新しい非特異高速端末スライディング制御法を提案した。提案した手法は,整合およびミスマッチ不確実性の両方を抑制するための外乱オブザーバの近似精度とスライディングモードベース制御アプローチのロバスト性特性を結合した。また,高速収束率,ロバスト性,および追跡精度を保証しながら,高速端末スライディングモード制御(FTSMC)に関連する特異性と複素値数問題も解決する。提案したアプローチの性能を,ブレーキを保持または保持しない3リンク劣駆動ロボットマニピュレータを用いて評価した。得られた結果は,提案した制御手法の優れたロバスト性と動的性能とともに,外乱近似と位置追跡誤差の高速収束速度を確認した。さらに,外乱オブザーバの推定特性により,高速かつ優れた追跡性能を大きなフィードバック利得の使用なしに達成した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  ブレーキ ,  近似法 ,  制御方式 ,  *端末装置 ,  利得 ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 収束速度 ,  劣駆動 ,  外乱オブザーバ ,  特異性 ,  近似精度 ,  *ロボットマニピュレータ ,  位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  ロボットマニピュレータ ,  外乱オブザーバ ,  ターミナル ,  スライディングモード制御