文献

J-GLOBAL ID：202002260860718161   整理番号：20A0217933

新しい摩擦モデリングに基づく全方向移動ロボットのための適応スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Sliding Mode Control for Omnidirectional Mobile Robot Based on A New Friction Modeling

著者 (5件)： Fu Xiangnan (Shenyang University of Technology Shenyang,School of Electrical Engineering,China) ,  Wang Shuoyu (Shenyang University of Technology Shenyang,School of Electrical Engineering,China) ,  Yang Juyou (Shenyang University of Technology Shenyang,School of Electrical Engineering,China) ,  Wang Yina (Shenyang University of Technology Shenyang,School of Electrical Engineering,China) ,  Liu Ziyuan (Shenyang University of Technology Shenyang,School of Electrical Engineering,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICOMSSC  ページ： 197-202  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 全方向車輪の特殊構造により,ハブ,車輪および地面間の摩擦力は,4輪全方向移動ロボットの運動精度に大きな影響を及ぼした。運動制御システムに及ぼす摩擦の影響を減少させるために,本論文は,全方向車輪に関する摩擦を考慮する動的モデルに基づく適応スライディングモード制御装置(ASMC)を提案した。全方向車輪摩擦力に関する研究を詳細に記述して,それは全方向移動ロボットの正確な制御のための基礎を築いた。最初に,本論文では,全方向車輪の摩擦モデルに導入された駆動車輪と駆動車輪におけるCoulombの摩擦を解析した。第二に,摩擦問題を扱うために新しい適応スライディングモード制御法を提案した。最後に,制御法の妥当性と性能をシミュレーションにより検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  *モデリング ,  運動制御 ,  制御方式 ,  摩擦力 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 摩擦モデル ,  *全方向 ,  *全方向移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 摩擦 ,  モデリング ,  全方向移動ロボット ,  適応 ,  スライディングモード制御