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J-GLOBAL ID：202002260885381166   整理番号：20A2467101

可変粘弾性特性を持つ関節駆動モジュールの開発

Development of a joint drive module with variable viscoelastic properties

著者 (6件)： 町田勝紀 (中央大) ,  木村成吾 (中央大) ,  鈴木隆二 (中央大) ,  横山和也 (ソラリス) ,  奥井学 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-H04  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは人間の関節駆動原理を模倣し,拮抗配置した空気圧人工筋肉と磁気粘性流体ブレーキを用いて可変粘弾性関節を開発した.本論文では,この関節をモジュール化することで本関節の汎用性の向上を行った.可変粘弾性駆動関節モジュールは装置内部に動力源を搭載した世界初の空気圧駆動モジュールである.本装置の開発により,モータや減速機を用いたロボットよりも,人間との協調性が高いロボットを低コストで製作・運用できると考える.(著者抄録)

シソーラス用語： 可変性 ,  *粘弾性 ,  人間 ,  *ブレーキ ,  ロボットジョイント ,  *汎用性 ,  クロロプレンゴム ,  フィードフォワード制御 ,  圧力センサ ,  ナイロン繊維 ,  関節トルク ,  関節運動 ,  関節角度 ,  摩擦トルク ,  ローコスト ,  *機械的性質
準シソーラス用語： *モジュール化 ,  *関節【ロボット】 ,  協調性 ,  *空気圧人工筋肉 ,  *磁気粘性流体 ,  低コスト

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変 ,  粘弾性特性 ,  関節 ,  モジュール ,  開発