文献

J-GLOBAL ID：202002260894741241   整理番号：20A0435930

アクティブステアリングカテーテルロボットの触覚マスタのための衝突回避【JST・京大機械翻訳】

Collision Avoidance for Haptic Master of Active-Steering Catheter Robot

著者 (3件)： Han Hyeongju (Korea Advanced Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141) ,  Kim Cheongjun (Korea Advanced Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141) ,  Lee Doo Yong (Korea Advanced Institute of Science and Technology,Department of Mechanical Engineering,Daejeon,Korea,34141)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCAS  ページ： 441-445  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクティブステアリングカテーテルロボットを制御するために,3軸ジンバル構造を持つ触覚マスタを開発した。オペレータの前腕は,操作中にマスタ装置のリンクと衝突する可能性がある。衝突を避ける方法を報告した。距離センサを期待衝突点に取り付け,人工ポテンシャル場をセンサ周辺で定義した。ポテンシャル場が反発力を適用すれば,地面への最も近いリンクは制御される。回避制御リンク以外の他のリンクも同時に制御し,マスタハンドルの方向を維持した。この方式を実験的に検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝突回避 ,  センサ ,  *カテーテル ,  斥力 ,  オペレータ ,  前腕 ,  舵取ハンドル ,  *ロボット ,  *触覚
準シソーラス用語： ポテンシャル場 ,  距離センサ ,  ジンバル ,  三軸 ,  *アクティブステアリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 触覚 ,  マスタ ,  衝突回避