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J-GLOBAL ID：202002262125712172   整理番号：20A2354207

パッシブクローラを備えた階段上昇ロボットのステップフィールドにおける移動性の改善

Improvement of the Mobility on the Step-Field for a Stair Climbable Robot with Passive Crawlers

著者 (1件)： Hirasawa Junji (Department of Electronics and Control Engineering, National Institute of Technology, Ibaraki College)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 4  ページ： 780-788(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ステップフィールド上の階段上昇移動ロボットの移動性の改善について述べる。国立標準技術研究所(NIST)によって標準化されたステップフィールドは,レスキューロボットをテストするために使用されるシミュレートされた人工の起伏の多い地形である。その使用はRoboCup Rescue contestにおいて世界的に普及しているが,それからのテスト結果を評価する方法は,まだ十分に確立されていない。本論文の著者は,ステップフィールド上の階段上昇移動ロボットの移動性を評価することを試みている。ヨー角誤差と横方向位置誤差の2つのパラメータを使用する新しい方法を提案する。SMART-IVタイプAとSMART-IVタイプBの2つの実際のロボットを構築し,小さなステップフィールドで評価する。テスト結果は,両ロボットがいくつかの適切な条件の下でステップフィールドを通過できるが,結果の比較は,提案した設計変更がロボットの改善を宣言できることを示している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  運動 ,  *移動ロボット ,  性質 ,  伝動装置 ,  性能評価 ,  コンクール ,  角度 ,  誤差 ,  研究所
準シソーラス用語： *レスキューロボット ,  階段昇降 ,  *クローラロボット ,  移動性 ,  パワートレイン ,  RoboCup ,  ヨー角 ,  位置誤差 ,  国立標準技術研究所

著者キーワード (5件)： ステップフィールド ,  評価 ,  移動ロボット ,  階段昇降 ,  受動クローラ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] T. Iwamoto et al., “Development of Terrain-Adaptable Mobile Mechanism for Actual Indoor Passage,” J. of the Robotics Society of Japan, Vol.6, No.1, pp. 67-74, 1988 (in Japanese).
• [2] K. Ueda et al., “Development of HELIOS IX: An Arm-Equipped Tracked Vehicle,” J. Robot. Mechatron., Vol.23, No.6, pp. 1031-1040, 2011.
• [3] H. K. Jeong et al., “Driving Mode Decision in the Obstacle Negotiation of a Variable Single-Tracked Robot,” Advanced Robotics, Vol.22, pp. 1421-1438, 2008.
• [4] A. Kamimura, “A Crawler Robot Mechanism Enabling High-Step Climbing (Realization of Automatic Climbing Motion),” Trans. of the JSME, Vol.75, No.758, pp. 2742-2749, 2009 (in Japanese).
• [5] Y. Asai et al., “Wheel-Based Stair Climbing Robot with Hopping Mechanism - Demonstration of Continuous Stair Climbing Using Vibration -,” J. Robot. Mechatron., Vol.20, No.2, pp. 221-227, 2008.

タイトルに関連する用語 (3件)： 階段 ,  ロボット ,  フィールド