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J-GLOBAL ID:202002264299107032   整理番号:20A2144464

ヒンジドアの開放のためのモデル予測制御を用いた空中マニピュレーション【JST・京大機械翻訳】

Aerial Manipulation using Model Predictive Control for Opening a Hinged Door
著者 (4件):
資料名:
巻: 2020  号: ICRA  ページ: 1237-1242  発行年: 2020年 
JST資料番号: W2441A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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空中ロボットとの環境相互作用に関する既存の研究は,静的周辺との相互作用に焦点を合わせてきた。しかし,空中操作の概念を完全に探索するためには,移動構造との相互作用も考慮されるべきである。本論文では,毎日の寿命移動構造,ヒンジドア,を開口するマルチロータベース空中マニピュレータを提示した。構造の制約付き運動に対処し,運転中の衝突を避けるため,モデル予測制御(MPC)を,空中マニピュレータと状態制約を含むドアの間の導出結合システムダイナミックスに適用した。差分動的計画法(DDP)の制約付きバージョンを実行することによって,MPCは,リアルタイムで外乱オブザーバ(DOB)ベースのロバスト制御装置に位置設定点を作り出すことができて,それは著者らの実験結果によって実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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, 【Automatic Indexing@JST】
分類 (3件):
分類
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音声処理  ,  符号理論  ,  専用演算制御装置 
タイトルに関連する用語 (2件):
タイトルに関連する用語
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