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J-GLOBAL ID：202002265544668372   整理番号：20A0814733

バックステッピング法に基づくフレキシブルジョイントインピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Flexible-joint Impedance Control Based on Backstepping Method

著者 (5件)： Hou Che (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang,China) ,  Zhao Yiwen (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang,China) ,  Zhang Bi (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang,China) ,  Zhao Xingang (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang,China) ,  Li Yingli (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CAC  ページ： 41-44  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,バックステッピング法に基づくインピーダンス制御法を,環境との柔軟な継手接触時のコンプライアンス制御の問題を目的として提案した。制御装置の安定性をLyapunov安定性理論に基づいて証明した。制御装置設計はLyapunov関数の安定性とインピーダンスモデルの望ましい動的を結合する。実験結果は,提案した制御方式の有効性と実現可能性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  制御方式 ,  制御装置 ,  有効性 ,  *インピーダンス
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  コンプライアンス制御 ,  インピーダンス制御 ,  バックステッピング法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： バックステッピング法 ,  ジョイント ,  インピーダンス制御