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J-GLOBAL ID：202002265672557366   整理番号：20A2466249

腱駆動型脚ロボットにおける制御系・機構系・環境間の力学情報を同時記録可能な計測システムの開発

Development of Tendon-driven Legs Robot that can Simultaneously Record Dynamical Properties involving Controller, Mechanics, and Environment System

著者 (5件)： 石川修也 (名城大) ,  KIM Sungi (名城大) ,  坂本悠 (名城大) ,  藤岡楽人 (名城大) ,  池本有助 (名城大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1A1-E04  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： あらゆる環境でロボットを制御することは困難であるが,幼児の運動学習を模倣した機械学習を用いることで,与えられた動きを学習することは可能である.慣性,反力,内力の流れなどの動的特性は,探索空間の縮小をサポートする制約の一つになることが考えられる.機械学習の有効性と身体力学との関係を調査するために,腱駆動脚ロボット,スプリットベルトトレッドミル,6軸センサ付き股関節を含むシステムを開発した.実験を行い歩行動作時の股関節周辺のデータを計測可能であることが確認できた.(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *駆動 ,  トレッドミル ,  股関節 ,  制御系 ,  機構 ,  環境 ,  データ ,  計測 ,  *歩行
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  *腱駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 腱駆動 ,  脚 ,  ロボット ,  制御系 ,  環境 ,  力学 ,  同時記録 ,  計測システム ,  開発