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J-GLOBAL ID：202002266123560710   整理番号：20A0907448

ロボットと自律システムにおけるアクチュエータ故障診断のための適応外因性Kalmanフィルタ【JST・京大機械翻訳】

Adaptive eXogenous Kalman Filter for Actuator Fault Diagnosis in Robotics and Autonomous Systems

著者 (1件)： Hasan Agus (University of Southern Denmark,Center for Unmanned Aircraft Systems,Odense,Denmark)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCMA  ページ： 162-167  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,非線形オブザーバと線形化Kalmanフィルタのカスケードに基づくランダム不確実性の下で,ロボットと自律システムにおけるアクチュエータ故障診断のためのアルゴリズムを提示した。二段階推定法は,均一な完全可観測性と可制御性条件と持続的励起条件を仮定した。この目的のために,片側Lipschitz非線形性を持つロボットと自律システムの動的システムを考察した。提案したアルゴリズムの有効性を実証するために,単一リンクフレキシブルジョイントロボットにおける数値シミュレーションを行った。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  励起 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  可観測性 ,  可制御性 ,  動的系 ,  *自律系 ,  非線形性 ,  *Kalmanフィルタ ,  有効性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  線形化 ,  推定法 ,  非線形オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 音声処理  (JE05000E) ,  符号理論  (ND02030R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  自律システム ,  アクチュエータ ,  故障診断 ,  適応 ,  Kalmanフィルタ