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J-GLOBAL ID：202002266276215091   整理番号：20A2517249

アドミタンス制御力スケーリング器用補助ロボットシステム【JST・京大機械翻訳】

An Admittance-controlled Force-scaling Dexterous Assistive Robotic System

著者 (4件)： Piwowarczyk Jakub (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, 116 Street and 85 Avenue, Edmonton, AB T6G 1H9, Canada) ,  Carriere Jay (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, 116 Street and 85 Avenue, Edmonton, AB T6G 1H9, Canada) ,  Adams Kim (Faculty of Rehabilitation Medicine, University of Alberta, 116 Street and 85 Avenue, Edmonton, AB T6G 1H9, Canada) ,  Tavakoli Mahdi (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, 116 Street and 85 Avenue, Edmonton, AB T6G 1H9, Canada)
資料名： Journal of Medical Robotics Research  (Journal of Medical Robotics Research)
巻： 5  号： 1-2  ページ： 2041002  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3744A  ISSN： 2424-905X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Playは子供の発達において重要な役割を持つ;それは,社会的および言語から認知的および知覚的スキルにあらゆる影響を与えることができる。しかし,子供が身体的障害を持つならば,それらの障害の基本的限界は,彼らがすべての形のプレイに参加することを防止する可能性がある。建設とブロックプレイは,上体強度を低下させ,従って,空間で重い物体を操作できない子供にとって難しい可能性がある。本論文では,その上体の運動の全範囲を保持しながら,通常,より重い物体を持ち上げるための子供を可能にする,新しい6自由度アドミタンス制御,力スケーリングロボットを提案した。この支援システムはユーザの触覚知覚を保持するように設計され,ユーザが操作するオブジェクトの重みをまだ部分的に感じることを可能にする。2つのユーザ研究を行い,このシステムの有用性を評価した。第1に,システムの力スケーリングがユーザの触覚知覚にマイナスに影響しないことを確実にするため,同じ外観を持つ一連のバケットを順序付けし,異なる質量を3つの異なる力スケーリング因子で,最も軽量から最も重いものにした。システムの力増幅能力は,質量を判別するユーザの能力から有意には引き出さないことを示した。第2に,システムの力スケーリングの精度と有用性を評価するために,ユーザは,挑戦的なペグインホール挿入タスクを実行するように依頼された。結果は,支援が必要なとき,このシステムがユーザの能力にプラスの効果を持つことを示した。しかし,課題なしでタスクを完了する参加者に要求される過去の人々は,有意な効果を持たない。利用者の作業空間を増強できるモジュラリータバーの影響を,同様のペッグインホール挿入タスクを通して調査した。モジュラリアクターバー付きの試行に対して,システムの力増幅は,タスクの完了においてユーザを支援する際に非常にポジティブな効果を持つことを示した。この論文の対象集団は障害の子供であるが,日常生活における上体弱体を有する成人のための一般的な支援技術としてこのシステムにも使用できることを注意すべきである。Copyright 2020 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  言語 ,  作業空間 ,  触覚 ,  *子供 ,  バケット ,  自由度
準シソーラス用語： 児童発達 ,  *アドミタンス ,  支援システム ,  上半身 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 電力支援技術 ,  触覚 ,  人間と機械の相互作用

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： アドミタンス ,  制御力 ,  スケーリング ,  ロボットシステム