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J-GLOBAL ID：202002266317710440   整理番号：20A2443924

非ホロノミック球面ロボットのための入力飽和によるリカレントニューラルネットワークベースロバスト非特異スライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Recurrent Neural Network-Based Robust Nonsingular Sliding Mode Control With Input Saturation for a Non-Holonomic Spherical Robot

著者 (8件)： Chen Shu-Bo (School of Science, Hunan City University, Yiyang, China) ,  Beigi Alireza (School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Yousefpour Amin (School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Rajaee Farhad (Department of Mechatronics Engineering, Faculty of New Sciences and Technologies, University of Tehran, Tehran, Iran) ,  Jahanshahi Hadi (Department of Mechanical Engineering, University of Manitoba, Winnipeg, MB, Canada) ,  Bekiros Stelios (Department of Economics, European University Institute, Florence, Italy) ,  Martinez Raul Alcaraz (Research Group in Electronic, Biomedical, and Telecommunication Engineering, University of Castilla-La Mancha (UCLM), Cuenca, Spain) ,  Chu Yuming (Department of Mathematics, Huzhou University, Huzhou, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 188441-188453  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック球面ロボットのための新しいロバスト制御スキームを開発した。この目的のために,振り子駆動非ホロノミック球面ロボットの数学モデルを最初に提示した。次に,システムの安定化と追跡制御のために,再帰ニューラルネットワークベースのロバスト非特異スライディングモード制御を提案した。設計した再帰ニューラルネットワークを適用して,外部干渉と動的不確実性を含む複合擾乱を近似した。さらに,制御装置をシステムの特異点問題を避ける方法で設計した。提案方式のもう一つの利点は,制御入力飽和が存在するが,ロボットシステムにおける重大な懸念である,制御の追従制御の能力である。Lyapunov定理に基づいて,閉ループシステムの安定性も確認した。最後に,外部擾乱,未知入力飽和,および動的不確実性の存在における不確実システムのための提案制御技術の性能を研究した。また,提案制御装置をファジィPIDと比較した。シミュレーション結果は,開発した制御技術の有効性と優位性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  不確実性 ,  数学モデル ,  *ニューラルネットワーク ,  振り子 ,  閉ループ系 ,  特異点 ,  *ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  入力飽和 ,  ロボットシステム ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非ホロノミック ,  球面ロボット ,  入力飽和 ,  スライディングモード制御