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J-GLOBAL ID：202002268842077934   整理番号：20A1395798

経路の束の設計による非ホロノミックなポートハミルトン系の経路追従制御について

On Path Following Control of Nonholonomic Port-Hamiltonian Systems by Designing a Family of Paths

著者 (3件)： 島遼太朗 (京大) ,  藤本健治 (京大) ,  丸田一郎 (京大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 7th  ページ： ROMBUNNO.1H2-4  発行年： 2020年03月02日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,非ホロノミックポート-ハミルトニアンシステムのクラスを所望の経路に追従させる経路追従制御装置を提案した。所望の経路と正の半定値ポテンシャル関数を安定化させる受動速度場を設計することにより,漸近経路追従制御装置を得た。提案した設計手順は受動速度場制御に基づいており,時間不変フィードバック則へ我々を導いた。本論文は,提案したフィードバックシステムの漸近安定性の証明と提案した制御装置の有効性を示す数値例を提供した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *フィードバック系 ,  *非線形制御系 ,  *追従制御 ,  *追跡 ,  *漸近安定 ,  *場 ,  *ハミルトニアン系
準シソーラス用語： *経路追従 ,  *速度場 ,  非ホロノミック

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (12件)：

• H. Khennouf, C. C. de Wit and A. van der Schaft: Preliminary results on asymptotic stabilization of Hamiltonian systems with nonholonomic constraints, in Proceedings of 1995 34th IEEE Conference on Decision and Control, 4, pp. 4305-4310, IEEE (1995)
• K. Fujimoto, K. Sakurama and T. Sugie: Trajectory tracking control of port-controlled Hamiltonian systems via generalized canonical transformations, Automatica (2003), 39-12, pp. 2059-2069
• M. Sampei, H. Kiyota and M. Ishikawa: Time-State Control Form and its Application to a Non-Holonomic Space Robot, IFAC Proceedings Volumes (1995), 28-14, pp. 679-684
• P. Y. Li and R. Horowitz: Passive velocity field control (PVFC). Part II. Application to contour following, IEEE Transactions on Automatic Control (2001), 46-9, pp. 1360-1371
• V. Duindam, S. Stramigioli and J. M. Scherpen: Passive compensation of nonlinear robot dynamics, IEEE transactions on robotics and automation (2004), 20-3, pp. 480-488

タイトルに関連する用語 (6件)： 経路 ,  束 ,  設計 ,  非ホロノミック ,  ポートハミルトン系 ,  経路追従