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J-GLOBAL ID：202002269157928570   整理番号：20A1578447

ORB-SLAM2に基づく修正キーフレーム選択アルゴリズムとマップ可視化【JST・京大機械翻訳】

Modified Keyframe Selection Algorithm and Map Visualization Based on ORB-SLAM2

著者 (7件)： Xie Pengfa (Academy of Military Sciences,National Innovation Institute of Defense Technology,Beijing,China) ,  Su Weihua (Academy of Military Sciences,National Innovation Institute of Defense Technology,Beijing,China) ,  Li Boyang (Academy of Military Sciences,National Innovation Institute of Defense Technology,Beijing,China) ,  Jian Rui (Academy of Military Sciences,National Innovation Institute of Defense Technology,Beijing,China) ,  Huang Ruqiang (Academy of Military Sciences,National Innovation Institute of Defense Technology,Beijing,China) ,  Zhang Shiyue (Tianjin Artificial Intelligence Innovation Center,Tianjin,China) ,  Wei Jiacheng (University of Pittsburgh,Swanson School of Engineering,Pittsburgh,PA 15261,United States)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRAS  ページ： 142-147  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,同時位置決めとマッピング(SLAM)が移動ロボットのための重要な技術になっている。リアルタイム性能と位置確認精度はSLAMの2つの主な指標である。従来のSLAMアルゴリズム(すなわちORB-SLAM2)はフレーム間運動時間ベースの方法を採用して,それはキーフレームを選択するためにキーフレーム類似性検出に依存する。過剰なキーフレームとスパースポイントクラウドを生成する古いキーフレーム選択法とは対照的に。キーフレーム選択セクションを修正するために,反復運動検出(RMD)と呼ばれる新しい方法を提案した。RMDは,カメラのバックとフォース運動によって作り出される冗長なキーフレームを効果的に検出して,除去することができ,その結果,アルゴリズムのリアルタイム性能,マッピング,および位置確認精度を改善する。さらに,この修正アルゴリズムを用いて,Octomapと2D占有格子マップを構築し,古典的SLAMアルゴリズムORB-SLAM2と比較した。実験結果は,著者らの方法がリアルタイム性能と位置確認精度の両方においてより良い結果を達成することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  カメラ ,  冗長性 ,  位置決め ,  *可視化 ,  二次元 ,  類似性 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： *キーフレーム ,  実時間 ,  反復運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： キーフレーム ,  アルゴリズム ,  マップ ,  可視化