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J-GLOBAL ID：202002269587643297   整理番号：20A2806081

双曲線型冷却法を用いたモンテカルロモデル予測制御

Monte Carlo Model Predictive Control using Hyperbolic Cooling

著者 (2件)： 仲谷真太朗 (筑波大) ,  伊達央 (筑波大)
資料名： 自動制御連合講演会(CD-ROM)  (自動制御連合講演会講演論文集(CD-ROM))
巻： 63rd (Web)  ページ： ROMBUNNO.2F3-3 (WEB ONLY)  発行年： 2020年 
JST資料番号： F0989D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・サンプルベースのモデル予測制御の代表的アルゴリズムであるモンテカルロモデル予測制御(MCMPC)を用い,近似誤差を軽減し,制御性能を向上する手法を提案。
・双曲線型冷却法と呼ばれる分散更新則を提案し,台車型倒立振り子を対象に数値シミュレーションを実施。
・MCMPCの各種パラメータの設計方法を説明し,実験検証にて近似誤差を抑制できることを確認。

シソーラス用語： *予測制御 ,  *モンテカルロ法 ,  標本抽出 ,  予測誤差 ,  最適制御 ,  最短時間制御 ,  倒立振り子 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： モデル更新 ,  モデル予測制御 ,  モンテカルロサンプリング ,  *モンテカルロモデル予測制御 ,  収束速度 ,  数値シミュレーション ,  物理モデル

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (11件)：

• H. J. Sussmann and J. C. Willems: 300 years of optimal control: from the brachystochrone to the maximum principle; in IEEE Control Systems Magazine, Vol. 17, No. 3, pp. 32-44 (1997)
• C. E. Garca and D. M. Prett and M. Morari: Model predictive control: Theory and practice- A surve; Automatica, Vol. 25, No. 3, pp. 335-348(1989)
• M. Morari and J. H. Lee: Model predictive control: past, present and future; Computers & Chemical Engineering, Vol. 23, No. 4, pp. 667-682(1999)
• 仲谷 真太朗,伊達 央:不連続な変化を伴う制御対象へのモンテカルロモデル予測制御の適用;計測自動制御学会論文集,56巻,3号,pp. 116-123(2020)
• G. Williams, P. Drews, B. Goldfain, J. M. Rehg and E. A. Theodorou: Aggressive driving with model predictive path integral control; 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May, pp. 1433-1440 (2016).

タイトルに関連する用語 (3件)： 双曲線 ,  モンテカルロ ,  モデル予測制御