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J-GLOBAL ID：202002270320374829   整理番号：20A1242176

積分スライディングモードを用いた3自由度双腕ロボットマニピュレータシステムの位置同期制御【JST・京大機械翻訳】

Position Synchronization Control of a 3DoF Dual Arm Robotic Manipulator System using Integral Sliding Mode

著者 (2件)： Phukan Sumi (Indian Institute of Technology Guwahati,Department of Electronics and Electrical Engineering,Assam,India) ,  Mahanta Chitralekha (Indian Institute of Technology Guwahati,Department of Electronics and Electrical Engineering,Assam,India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CIS-RAM  ページ： 439-444  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二重アームロボットマニピュレータシステムの位置同期のための積分スライディングモード制御装置を提案した。提案した制御装置は,同じ望ましい軌道に従って両アームの運動を同期できる。積分スライディングモードは到達位相を除去し,全体のシステム応答の間の集中システム不確実性への不感を保証する。さらに,チャタリングを低減するために,スイッチング素子を低域フィルタを用いて平滑化した。制御システムの漸近安定性をLyapunov安定性解析により証明した。望ましい軌道を追跡するための3DOF二重アームロボットのシミュレーション研究を通して,この制御戦略の実現可能性と有効性を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  不確実性 ,  制御系 ,  スイッチング素子 ,  低域フィルタ ,  平滑化 ,  チャタリング ,  位相 ,  アーム ,  *自由度 ,  有効性
準シソーラス用語： Lyapunov安定性 ,  *双腕ロボット ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 積分 ,  スライディングモード ,  3自由度 ,  双腕ロボット ,  マニピュレータ ,  同期制御