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J-GLOBAL ID：202002271163294114   整理番号：20A1131251

5自由度腕ロボットの設計と製作のための新しい逆運動学スキーム【JST・京大機械翻訳】

A novel inverse kinematics scheme for the design and fabrication of a five degree of freedom arm robot

著者 (3件)： Zarrin Amin (Department of Mechanical Engineering, Urmia University of Technology, Urmia, Iran) ,  Azizi Saber (Department of Mechanical Engineering, Urmia University of Technology, Urmia, Iran) ,  Aliasghary Mortaza (Department of Electrical Engineering, Urmia University of Technology, Urmia, Iran)
資料名： International Journal of Dynamics and Control  (International Journal of Dynamics and Control)
巻： 8  号： 2  ページ： 604-614  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4464A  ISSN： 2195-268X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,制御運動学に沿ったピックアップとドロップ応用のための5自由度アームロボットの実験室モデルの解析と製作を研究した。SolidWorksとSimメカニicsをそれぞれ設計製作と運動解析ソフトウェアとして適用した。重量と電力消費を低減し,製造時間を改善するために,製作材料としてプレキシラを用いた。逆運動学のための新しい幾何学的アプローチを提案し,結果として,逆運動学問題の入力としてのエンドエフェクタの位置に沿った試験片の方向の追加が,改善された作業空間と最小の計算誤差をもたらし,ロボット効率を強化した。提案した新しい逆運動学スキームは,グローバル座標とロボットの幾何学に関するエンドエフェクタ位置の定式化に基づいている。そして,それに従って,支配パラメータと望ましいエンドエフェクタ位置に関する結合角を決定する。提案した方法は,位置決め誤差のかなりの低減をもたらした。シミュレーション出力を検証するために,対応する結果を実験室モデルのものと比較した。Copyright Springer-Verlag GmbH Germany, part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 幾何学 ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  作業空間 ,  *ロボット ,  電力消費 ,  結合角 ,  *自由度 ,  定式化
準シソーラス用語： *逆運動学 ,  *アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 腕ロボット ,  前進運動学 ,  逆運動学 ,  5自由度 ,  製造

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 5自由度 ,  腕ロボット ,  設計 ,  製作 ,  運動学 ,  スキーム