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J-GLOBAL ID：202002271377081092   整理番号：20A2037383

ステレオVI-SLAMのためのCamera-IMU外部パラメータとIMU初期化のオンライン自己キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Online Self-calibration of Camera-IMU External Parameters and IMU Initialization for Stereo VI-SLAM

著者 (4件)： Peng Jian (Xiamen University,Department of Automation,Xiamen,361102) ,  Zhong Xunyu (Xiamen University,Department of Automation,Xiamen,361102) ,  Peng Xiafu (Xiamen University,Department of Automation,Xiamen,361102) ,  Li Yueliang (Xiamen University,Department of Automation,Xiamen,361102)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CCC  ページ： 3942-3947  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚とIMU融合に基づく同時位置決めとマッピング(SLAM)システムの位置決め精度は,カメラとIMUの間の正確なIMU初期化と外部パラメータに依存する。したがって,カメラとIMUの相対位置が変化したとき,SLAMシステムは再較正した。残念ながら,SLAMシステムのオフライン較正は複雑な仕事である。問題を解決するために,外部パラメータ自己キャリブレーションとIMUオンライン初期化の新しい方法を考案した。さらに,提案方法は,単眼カメラのあいまいなスケールを避けるために,較正されたステレオカメラを使用する。この方法には4つのプロセスが含まれる。最初に,入力として2つの連続したフレームのカメラとIMUの間の回転によるカメラとIMUの間の外部回転のパラメータを計算した。第二に,得られた外部パラメータによって推定したジャイロバイアス。第3に,外部変換の重力とパラメータは,加速度計バイアスを考慮して,大まかに推定した。最後に,加速度計バイアスで最適化した重力と外部変換。データセットに関する経験的結果は,立体VI-SLAMによる提案方法が,新しいバージョンの最先端のVINS-モノのものより,外部パラメータの位置決め精度,収束,および偏差のより良い性能を有することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  最適化 ,  視覚 ,  重力 ,  加速度計 ,  位置決め ,  バイアス ,  *ステレオ音響 ,  ジャイロスコープ ,  曖昧さ
準シソーラス用語： ステレオカメラ ,  単眼カメラ ,  自己キャリブレーション ,  位置決め精度 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ステレオ ,  SLAM ,  IMU ,  パラメータ ,  初期化 ,  オンライン ,  自己キャリブレーション