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J-GLOBAL ID：202002272482939671   整理番号：20A0959987

3輪全方向移動ロボットに基づく同期2D SLAMと3Dマッピング【JST・京大機械翻訳】

Synchronized 2D SLAM and 3D Mapping Based on Three Wheels Omni-directional Mobile Robot

著者 (6件)： Huang Sibo (Guangdong Provincial Key Laboratory of Digital Signal and Image Processing, College of Engineering, Shantou University,Shantou,China,515063) ,  Li Chong (Guangdong Provincial Key Laboratory of Digital Signal and Image Processing, College of Engineering, Shantou University,Shantou,China,515063) ,  Cai Zhaoquan (Huizhou University,Huizhou,China,516001) ,  Zhu Guijie (Guangdong Provincial Key Laboratory of Digital Signal and Image Processing, College of Engineering, Shantou University,Shantou,China,515063) ,  Yao Li (Guangdong Provincial Key Laboratory of Digital Signal and Image Processing, College of Engineering, Shantou University,Shantou,China,515063) ,  Fan Zhun (Guangdong Provincial Key Laboratory of Digital Signal and Image Processing, College of Engineering, Shantou University,Shantou,China,515063)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CYBER  ページ： 1177-1181  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,3輪Omni方向移動ロボット(TOMR)を設計し,移動ロボットに基づく2Dと3Dマップの同時構築法を提案した。より特異的であるために,レーザとKinectからの情報を用いて,それぞれ2Dグリッドマップと3D環境を構築した。粒子フィルタアルゴリズムを用いてロボットの姿勢を達成し,3D点雲マップから生成され,2Dと3Dマップを構築した。非対称環境を用いて,著者らの提案方法とRGB-D SLAMとORB-SLAMのようないくつかの最先端の方法をテストした。実験結果は,提案方法が同期2Dと3Dマッピングのために効率的であり,他の比較アルゴリズムより良い性能を持つことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  非対称性 ,  *二次元 ,  *三次元 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  全方向移動ロボット ,  *三次元マッピング ,  Kinect ,  RGB-D , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 輪 ,  全方向移動ロボット ,  2D ,  SLAM ,  3Dマッピング