文献

J-GLOBAL ID：202002274617085880   整理番号：20A1686648

柔軟な障害物回避のための平面脚/車輪移動ロボットの最適構成制御【JST・京大機械翻訳】

Optimal configuration control of planar leg/wheel mobile robots for flexible obstacle avoidance

著者 (3件)： Takahashi Naoki (The Department of Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Japan) ,  Shibata Naoki (The Department of Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Japan) ,  Nonaka Kenichiro (The Department of Mechanical Systems Engineering, Tokyo City University, Japan)
資料名： Control Engineering Practice  (Control Engineering Practice)
巻： 101  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0647A  ISSN： 0967-0661  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,モデル予測制御(MPC)を用いて脚関節角度と車輪位置を同時に最適化することにより,関節脚と車輪を備えた移動ロボットの構成を増強するために使用できる方法を提案した。MPCのための管理可能な表現を提示するために,それらの端部で車輪を有する高関節脚を持つロボットの運動学を,直列接続拘束リンクとして表現した。脚の他の端はロボット体に対する位置によって制約される。周辺環境への動きを能動的に割り当て,適応させるために,各車輪に適用されるポテンシャル場法を使用した。この方法は次の戦略に基づいている。最初に,点質量のための単純な衝突フリー参照経路を設計し,次に,入力と人工ポテンシャルコストのバランスをとる最適経路追従制御を誘導するためにMPCを適用する。これは,ロボットが周囲の環境に対してその車輪位置構成を適応することを可能にする。この戦略に基づいて,実際の移動ロボットを用いて数値シミュレーションと実験を行い,提案手法の有効性および実現可能性を検証し,その結果,ロボットが障害物を回避できる方法で,その関節脚を適応的に構成する効果的な能力を実証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  最適航路 ,  直列接続 ,  追従制御 ,  有効性 ,  *移動ロボット ,  足関節 ,  障害物回避
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  モデル予測制御 ,  ポテンシャル場 ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 平面脚/車輪移動ロボット ,  モデル予測制御 ,  脚構成 ,  障害物回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 障害物回避 ,  脚 ,  車輪移動ロボット