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J-GLOBAL ID：202002275150785604   整理番号：20A2144446

点と線特徴を用いたライダー単眼視オドメトリー【JST・京大機械翻訳】

Lidar-Monocular Visual Odometry using Point and Line Features

著者 (5件)： Huang Shi-Sheng (Tsinghua University and BNRist,Department of Computer Science and Technology,China) ,  Ma Ze-Yu (Tsinghua University and BNRist,Department of Computer Science and Technology,China) ,  Mu Tai-Jiang (Tsinghua University and BNRist,Department of Computer Science and Technology,China) ,  Fu Hongbo (City University of Hong Kong,School of Creative Media,China) ,  Hu Shi-Min (Tsinghua University and BNRist,Department of Computer Science and Technology,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 1091-1097  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 点と線の特徴を用いた新しいライダー-単眼視オドメトリーアプローチを導入した。以前の点のみベースのライダービジュアルオドメトリーと比較して,提案アプローチは姿勢推定に点と線特徴の両方を導入することにより,より多くの環境構造情報を利用する。点と線の深さ抽出のためのロバストな方法を提供し,点線束調整のための事前因子として抽出深さを定式化した。この方法は,特徴の3D曖昧さを大幅に減らし,姿勢推定精度を改善する。さらに,純粋に視覚運動追跡法及び新しいスケール補正方式も提供し,高精度で効率的なライダー単眼視計測システムを導いた。公開KITTIオドメトリーベンチマークに関する評価は,著者らの技法が最先端の手法よりもより正確な姿勢推定を達成し,時には,意味情報を活用するものより良いことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  定式化 ,  曖昧さ ,  ロバスト性 ,  計測システム ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  *単眼視 ,  推定精度 ,  姿勢推定 ,  意味情報 ,  高精度 ,  オドメトリ ,  ビジュアルオドメトリー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 点 ,  ライダー ,  単眼視 ,  オドメトリー