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J-GLOBAL ID：202002277692532565   整理番号：20A1704888

ソフトロボット上の外部力を推定するためのデータ没入駆動外乱オブザーバ【JST・京大機械翻訳】

Data-Driven Disturbance Observers for Estimating External Forces on Soft Robots

著者 (3件)： Santina Cosimo Della (MIT Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Truby Ryan Landon (MIT Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Rus Daniela (MIT Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 4  ページ： 5717-5724  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 伝統的ロボットと異なり,ソフトロボットは,連続的で,ロバストで安全な方法でそれらの環境と本質的に相互作用できる。これらの能力および新しい機会は,環境相互作用の性質に関する信頼できる情報を提供するアルゴリズムの開発を開放し,それによって,ソフトロボットが外部接触事象と適切に反応することを可能にした。しかし,統合センサによるそのような情報の直接抽出は,ソフトロボットの構成を感知する必要性によりさらに複雑な困難なタスクのままである。直接センシングの代替法として,本論文では,ロボットの姿勢から直接接触力を推定する課題に取り組んだ。データから学習した補正と名目上の外乱オブザーバ,モデルベースコンポーネントを併合する新しい手法を提案した。結果は,正確だがサンプル効率が高く,環境による外部接触事象を確実に推定することができるアルゴリズムである。提案手法の収束を解析的に証明し,シミュレーションと実験でその性能を実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  相互作用 ,  *ロボット ,  センサ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： モデルベース ,  外乱オブザーバ ,  *ソフトロボット ,  ダイレクトコンタクト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフトロボット ,  外部力 ,  推定 ,  外乱オブザーバ