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J-GLOBAL ID：202002278704004020   整理番号：20A0867404

一足歩行ロボットによる半受動歩行と能動歩行:機構,制御およびパラメータ同定【JST・京大機械翻訳】

Semi-Passive Walk and Active Walk by One Bipedal Robot: Mechanism, Control and Parameter Identification

著者 (7件)： Noda Shintaro (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Sugai Fumihito (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Kojima Kunio (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Nguyen Kim-Ngoc-Khanh (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-8656, Japan)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 17  号： 2  ページ： 2050012  発行年： 2020年 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクティブおよびパッシブジョイントの数を変化させるためにブレーキおよびクラッチ機構を装備した二足ロボットを開発し,それにより,12自由度のジョイントを用いた通常のアクティブ歩行,ブレーキを用いた劣駆動歩行およびクラッチおよびパッシブジョイントを用いた受動ベース歩行を含む種々のタイプの運動を可能にした。本論文では,提案システムを実現するための3つの技術について述べ,アクティブおよびセミパッシブ歩行に関する実験結果を示した。第一の技術は,ジョイントとイヌのクラッチ制御のためのアクチュエータを用いて,大量の寿命ロボットを維持するための小型で高強度のクラッチ機構から構成されている。第二の技術は,逆運動学問題に依存する代わりに受動関節動力学を考慮するために,シミュレーションに基づく最適化技法を用いた歩行制御装置から成り,それにより,劣駆動脚の制御を可能にする。最後の技術は,地上傾斜のような環境パラメータだけでなく身体を考慮して,現実世界における不安定な受動ベースの歩行を達成するためのモデルパラメータ同定である。著者らの知る限りでは,提案したロボットは,二足体を用いた能動的および受動的歩行の両方を達成する最初のものである。これにより,アクティブジョイントロボットへの受動歩行技術の実装が可能になり,二足ロボットのためのパッシブジョイントの応用可能性を拡大することができる。Copyright 2020 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  クラッチ ,  最適化手法 ,  アクチュエータ ,  自由度 ,  *ロボット ,  ブレーキ
準シソーラス用語： 歩行制御 ,  受動関節 ,  逆運動学 ,  劣駆動 ,  2足 ,  パッシブ ,  *パラメータ同定 ,  *受動歩行 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 受動歩行 ,  クラッチ機構 ,  バランス制御 ,  パラメータ同定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行ロボット ,  受動歩行 ,  歩行 ,  パラメータ同定