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J-GLOBAL ID：202002278985576936   整理番号：20A0764571

1次冗長性の操作のためのマルチホモトピークラス最適経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-homotopy class optimal path planning for manipulation with one degree of redundancy

著者 (2件)： Rice Jacob J. (Department of Mechanical Engineering, Marquette University, Milwaukee, WI 53233, USA) ,  Schimmels Joseph M. (Department of Mechanical Engineering, Marquette University, Milwaukee, WI 53233, USA)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 149  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータは,タスク空間において望ましいエンドエフェクタ経路を生み出す,無限に大きなセットのジョイント経路を持っている。グローバルコスト関数を最小化することにより,ユニークなジョイント経路を得ることができる。以前の最適制御法は,ホモトピークラス内の局所最小値を見出すためのグローバルコスト関数を最小化する。多くの可能な局所最適結合経路は異なるホモトピークラスにある。本論文では,解空間を効果的に探索し,すべての関連ホモトピークラスにおける多くの局所最適経路を見出すアルゴリズムを提案した。最低コストの経路は,グローバル最適経路の可能性が非常に高い。このアルゴリズムは,大域的に最適な経路が従来の方法を用いて見つけることができない場合の事例研究において実証された。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  マニピュレータ ,  *最適航路 ,  アルゴリズム ,  *経路探索 ,  *ホモトピー ,  費用関数 ,  *冗長性 ,  最適制御 ,  事例研究
準シソーラス用語： 解空間 ,  冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 冗長ロボット ,  マニピュレータのための経路計画 ,  ホモトピークラス ,  ロードマップ ,  運動学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 冗長性 ,  経路計画