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J-GLOBAL ID：202002280140437734   整理番号：20A2513590

関節体系における同時衝突の物理的に一貫性のある観点に対する接触空間分解能モデル:理論と実験結果【JST・京大機械翻訳】

Contact-space resolution model for a physically consistent view of simultaneous collisions in articulated-body systems: theory and experimental results

著者 (2件)： Ganguly Shameek (Department of Computer Science, Stanford University, Stanford, CA, USA) ,  Khatib Oussama (Department of Computer Science, Stanford University, Stanford, CA, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 39  号： 10-11  ページ： 1239-1258  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチ表面相互作用はロボットマニピュレータのような関節剛体システムにおいて頻繁に発生する。接触-相互作用力のリアルタイム予測は,継手と接触拘束を同時に実行しなければならないため,自由度(DOF)の多くのシステムに対して困難である。自由剛体のシステムにはいくつかの接触モデルが存在しているが,関節体システムにはより少ないモデルが利用できる。本論文では,RuspiniとKhatibの方法を拡張し,ロボット操作の操作空間理論を適用することにより,接触空間解像度(CSR)モデルを開発した。接触空間座標の適切な選択を通して,接触空間におけるシステムの投影動力学を得た。動的に一貫したヌル空間への射影は,結合および接触制約に相補的なシステムダイナミックスの部分空間において線形および角運動量を保持することを示した。さらに,2つの関節体間の同時衝突事象を,投影接触空間動力学を通して2つの非関節剛体間の等価同時衝突として解決できることを示した。この低次元問題の解決は計算的に効率的であるが,その精度を決定することは物理的実験を必要とする。理論モデル予測への更なる洞察を得るために,関節運動が高精度で記録される1,2および3DOF関節体を衝突する装置を考案した。結果は,CSRモデルが衝突後システム状態を正確に予測することを確証する。さらに,初めて,著者らは,相互相補的接触空間とヌル空間へのシステムダイナミックスの射影が,関節剛体システムにおける物理的に検証可能な現象であることを示した。Copyright The Author(s) 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 角運動量 ,  剛体 ,  相互作用 ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  システムダイナミックス ,  自由度
準シソーラス用語： 理論モデル ,  部分空間 ,  関節運動 ,  ロボットマニピュレータ ,  低次元 ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 接触分解能 ,  衝突 ,  多点接触 ,  シミュレーション ,  接触空間 ,  動的投影 ,  運用空間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 関節 ,  体系 ,  衝突 ,  物理 ,  観点 ,  空間分解能 ,  モデル ,  理論 ,  実験結果