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J-GLOBAL ID：202002281985087817   整理番号：20A2467084

e-Sportsを志向した2足走行ロボットのオンラインパラメータ調整

Online Parameter Adjustment of Biped Running Robot for e-Sports

著者 (5件)： 古川黎 (名古屋工大) ,  小林和真 (名古屋工大) ,  鈴木幹久 (名古屋工大) ,  池俣吉人 (帝京大) ,  佐野明人 (名古屋工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A2-G03  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動的力学機序を規範とした歩行・走行ロボットの開発を同時に行っている.次のステップとして,アクチュエータによるトルク制御を進めて自律化を推進している.本研究では,e-Sportsを志向した歩行・走行ロボット用のオンラインでのパラメータ調整システムを構築した.具体的に,走行ロボットの股関節トルクの低減パラメータの調整により,約15歩の安定な走行を実現した.特に,走行開始から定常状態に至るまでの過渡期や,定常状態の遷移,さらに安定性が低下した状態などにおいて,走行継続を促す新たな手法と捉えている.(著者抄録)

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *トルク制御 ,  *股関節 ,  キャリブレーション ,  *走行 ,  金属線 ,  張力 ,  ゴム ,  直流電動機 ,  安定性 ,  空気圧制御
準シソーラス用語： アバタ ,  *オンライン ,  *パラメータ校正 ,  ワイヤ ,  *二足歩行ロボット ,  関節トルク ,  *自律化 ,  蹴り ,  弾性力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 2足 ,  ロボット ,  オンライン ,  パラメータ